1.一种机械手原点复归方法，其特征在于，包括：
在对机械手进行原点复归的过程中，驱动所述机械手沿给定方向运行；
在原点开关出现跳变沿时，确定所述机械手的原点的大致区域，其中，所述原点开关为所述机械手在所述给定方向的方向轴上的原点开关；
在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从所述大致区域中确定出所述原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，所述伺服电机为所述机械手在所述方向轴上的伺服电机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述原点开关出现的跳变沿为上升沿或下降沿；和/或
所述编码器出现的跳变沿为上升沿或下降沿。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述原点开关出现的跳变沿为上升沿的情况下，
在所述原点开关未出现上升沿时，判断所述机械手在所述给定方向上是否运行到极限值；
若否，则继续驱动所述机械手沿所述给定方向运行，直到所述原点开关出现上升沿为止；
若是，则不再驱动所述机械手沿所述给定方向运行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
在继续驱动所述机械手沿所述给定方向运行的过程中，且在所述原点开关出现上升沿之前，若所述机械手在所述给定方向上运行到所述极限值，则驱动所述机械手沿与所述给定方向相反的方向运行；
判断所述原点开关是否出现下降沿；
若是，则在延时预设时间段后，不再驱动所述机械手沿与所述给定方向相反的方向运行，并重新驱动所述机械手沿与所述给定方向运行，以在所述原点开关出现上升沿时，确定所述机械手的原点的所述大致区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在重新驱动所述机械手沿与所述给定方向运行，以在所述原点开关出现上升沿时，确定所述机械手的原点的所述大致区域之后，所述方法还包括：
在所述编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，且在从所述大致区域中确定出所述原点的精确位置之后或同时，清除在所述原点开关出现上升沿时对该上升沿作的标识。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述编码器的原点Z脉冲未出现跳变沿时，继续驱动所述机械手沿所述给定方向运行，直到所述编码器的原点Z脉冲出现跳变沿为止。
7.一种机械手原点复归装置，其特征在于，包括：
驱动单元，用于在对机械手进行原点复归的过程中，驱动所述机械手沿给定方向运行；
第一确定单元，用于在原点开关出现跳变沿时，确定所述机械手的原点的大致区域，其中，所述原点开关为所述机械手在所述给定方向的方向轴上的原点开关；
第二确定单元，用于在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从所述大致区域中确定出所述原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，所述伺服电机为所述机械手在所述方向轴上的伺服电机。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述原点开关出现的跳变沿为上升沿或下降沿；和/或
所述编码器出现的跳变沿为上升沿或下降沿。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一判断单元，在所述原点开关出现的跳变沿为上升沿的情况下，在所述原点开关未出现上升沿时，判断所述机械手在所述给定方向上是否运行到极限值，
其中，在判断为否的情况下，所述驱动单元，还用于继续驱动所述机械手沿所述给定方向运行，直到所述原点开关出现上升沿为止，在判断为是的情况下，
所述驱动单元，还用于不再驱动所述机械手沿所述给定方向运行。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述驱动单元，还用于在继续驱动所述机械手沿所述给定方向运行的过程中，且在所述原点开关出现上升沿之前，若所述机械手在所述给定方向上运行到所述极限值，则驱动所述机械手沿与所述给定方向相反的方向运行；
所述装置还包括：第二判断单元，用于判断所述原点开关是否出现下降沿；
所述驱动单元，还用于若是，则在延时预设时间段后，不再驱动所述机械手沿与所述给定方向相反的方向运行，并重新驱动所述机械手沿与所述给定方向运行，以在所述原点开关出现上升沿时，确定所述机械手的原点的所述大致区域。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：清除单元，在重新驱动所述机械手沿与所述给定方向运行，以在所述原点开关出现上升沿时，确定所述机械手的原点的所述大致区域之后，在所述编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，且在从所述大致区域中确定出所述原点的精确位置或之后或同时，清除在所述原点开关出现上升沿时对该上升沿作的标识。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驱动单元，还用于：
在所述编码器的原点Z脉冲未出现跳变沿时，继续驱动所述机械手沿所述给定方向运行，直到所述编码器的原点Z脉冲出现跳变沿为止。