技术总结
本发明提供一种四自由度并联机器人机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚、第三支脚和第四支脚，第一支脚的下部通过第一十字连接件转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第三转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过第六转轴转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第三十字连接件转动安装在机架上，第三支脚的上部通过第九转轴转动安装在动平台上，第四支脚的下部通过第四十字连接件转动安装在机架上，第四支脚的上部通过第十二转轴转动安装在动平台上；本发明的机构各支脚结构相同，制造简单，机构刚度高，工作空间大，动态性能好，且易于控制，具有良好的应用前景。
技术研发人员：姚翔宇;丁华锋;吴川;韩磊;张心心;杨文剑
受保护的技术使用者：中国地质大学（武汉）
文档号码：201610867643
技术研发日：2016.09.30
技术公布日：2017.01.04