1.一种实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，其特征在于包括如下步骤：
1)通过Kinect传感器获取人体骨骼信息、彩色信息和深度信息；
2)从骨骼信息中提取上肢各关节的三维坐标，通过几何分析方法计算出人体上肢左右手臂的关节角度；
3)利用彩色信息和深度信息作为输入，通过Kinect SDK中的面部追踪算法获取人的面部转动角度；
4)在深度图像中分割出人的手部并判断手掌开合状态；
5)用步骤2)-4)计算出的人体上肢左右手臂角度、头部转动角度和判断出的手部状态驱动机器人完成与人相同的动作。
2.根据权利要求1所述的实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，其特征在于所述步骤2)使用几何分析方法，具体是提取人的肩部、肘部、手部、髋部的三维坐标，用坐标构成向量，分析手臂运动过程中关节角度与向量之间的关系，找出能代表关节角度的向量夹角，用数量积公式求出向量夹角。
3.根据权利要求1所述的实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，其特征在于所述步骤3)具体是：使用Kinect SDK的面部追踪算法，输入彩色和深度信息，实时识别和追踪人脸，存储追踪结果并提取人脸转动角度。
4.根据权利要求1所述的实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，其特征在于步骤4)使用手掌分割方法分割出人的手部并判断手掌开合状态，具体是利用深度信息获取手部的深度区间[DMIN,DHAND]从而将手部分割出来，用像素点的个数判断是否检测到手部，并使用手部在深度图中的坐标定位手部的位置，判断分割出的部分是属于左手还是右手；同时，将手部开合状态判断转化为手掌拳头面积比较，为了使面积差异更为明显，绘制包围手部的最小圆，通过比较最小圆面积S和设定阈值S1的大小判断手部的开合状态，如果S>S1，则手掌状态为开，否则为合；结合左右手判断和手掌拳头判断，可区分双手四种状态：左手开、左手闭、右手开、右手闭。