1.一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架(2)、动平台(7)以及四条结构相同的运动支链；所述固定机架(2)上固接有四个驱动装置(1)；四条结构相同的运动支链在空间分布于所述固定机架(2)与动平台(7)之间；每条运动支链均包括近架杆(3)和两个平行且等长的远架杆(5a、5b)，所述近架杆(3)的一端与所述驱动装置(1)固接，所述驱动装置(1)为所述近架杆(3)提供一个转动自由度，所述近架杆(3)的另一端固接有上连接轴(4)，所述两个平行的远架杆(5a、5b)的同一端分别与所述上连接轴(4)的两端球铰接，所述两个平行的远架杆(5a、5b)的另一端分别与一下连接轴(6)球铰接；所述下连接轴(6)、所述上连接轴(4)和所述两个平行的远架杆(5a、5b)构成一平行四边形结构；四条运动支链的下连接轴(6)均与所述动平台(7)固接；四条结构相同的运动支链保证动平台(7)实现空间三维移动；
其特征在于：
所述动平台(7)包括旋转轴(14)，所述旋转轴(14)的上端设有一平台(13)，所述旋转轴(14)的下端固接有末端执行器(15)，所述平台(11)上装有按照以旋转轴(14)轴线为中心呈放射状布局的四个导杆(8)，每个导杆(8)上均分别套装有一滑套(9)，四个滑套(9)分别与四条结构相同的运动支链中的下连接轴(6)固连；在所述旋转轴(14)上设一中心齿轮(11)；相邻两个滑套(9)为一组，两组滑套的下端分别与两个相同的半圆齿轮(10a、10b)转动连接，两个半圆齿轮(10a、10b)分别与所述中心齿轮(11)啮合；
四个驱动装置(1)的输出端将动力传递给四个运动支链，运动支链将动力传递给滑套(9)，带动两个相同的半圆齿轮(10a、10b)转动，继而通过齿轮传动带动旋转轴(14)转动，从而使末端执行器(15)具有三个平动自由度和一个转动自由度。