技术总结
本发明公开了一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台以及四条结构相同的运动支链；动平台包括四个导杆、四个滑套、两个半圆齿轮、两个水平连杆、平台、旋转轴和末端执行器，在位于平台与末端执行器之间的轴段上设有与两个半圆齿轮啮合的中心齿轮；两个相同的半圆齿轮分别与相邻两滑套转动连接；在驱动装置的带动下，四个驱动装置的输出端将动力传递给四个运动支链，运动支链将动力传递给滑套，带动两个相同的半圆齿轮转动，继而通过齿轮传动带动旋转轴转动，从而使末端执行器具有三个平动自由度和一个转动自由度。
技术研发人员：郭璠;王攀峰;赵学满
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201611059613
技术研发日：2016.11.24
技术公布日：2017.02.22