1.二自由度正交式机器人关节模块，其特征是：在由基座(1)和壳体(2)构成的中空腔内，独立设置第一动力单元(3)和第二动力单元(4)，所述第一动力单元(3)和第二动力单元(4)是结构相同的单自由度动力单元，第一动力单元(3)和第二动力单元(4)的动力输出轴相互垂直。
2.根据权利要求1所述的二自由度正交式机器人关节模块，其特征是：所述单自由度动力单元的结构设置是：法兰(31)连接在谐波减速装置(32)上；直流电机组件(33)套装在中空轴(34)上，并能够驱动所述中空轴(34)旋转；利用所述谐波减速装置(32)连接中空轴(34)和法兰(31)；抱闸装置(37)通过齿轮副(35)对中空轴(34)进行制动。
3.根据权利要求1所述的二自由度正交式机器人关节模块，其特征是：所述壳体(2)采用球形壳体。
4.一种利用权利要求1所述的二自由度正交式机器人关节模块构成的六自由度机械臂，其特征是：包括安装在固定位置上的底座(9)、第一连杆(71)、第二连杆(72)，以及三只本发明关节模块，所述关节模块分别第一关节(81)、第二关节(82)和第三关节(83)；
所述第一关节(81)中的一个动力单元的法兰与底座(9)固定连接，另一动力单元的法兰与第一连杆(71)的下端固定连接；
所述第二关节(82)中的一个动力单元的法兰与第一连杆(71)的上端连接，另一动力单元的法兰与第二连杆(72)的下端连接；
所述第三关节(83)中的一个动力单元的法兰与第二连杆(72)的上端相连接，另一动力单元的法兰用于连接机械手爪等末端执行器。