1.一种空间柔性机械臂，其特征在于：包括框架板（1）、导线大轮（2）、导线小轮（3）、关节轴（4）、导线小轮轴（5）、转向轮（6）、锁紧端盖（7）、驱动部分（8）、主轴（9）、基座（10）、钢丝（11）；
其连接关系为：所述关节轴（4）和4个所述导线小轮轴（5）安装到所述框架板（1）对应位置上；所述导线大轮（2）和所述转向轮（6）安装到所述关节轴（4）上面，其中所述转向轮（6）与下一节固定，所述导线小轮（3）安装到所述导线小轮轴（5）上面，最后所述框架板（1）另一侧再扣上一块所述框架板（1），所述关节轴（4）两侧安装轴承，然后安装所述锁紧端盖（7），由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中所述导线大轮（2）和所述导线小轮（3）数量递减，所有关节安装完成后，穿入所述钢丝（11），通过所述钢丝（11）使所述驱动部分（8）与所述转向轮（6）连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于所述驱动部分（8）连接完毕后，将所述驱动部分（8）安装到所述主轴（9）上面，将所述主轴（9）安装到所述基座（10）上面。
2.根据权利要求1所述的一种空间柔性机械臂，其特征在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，以达到简化结构，提高精度之目的，然后通过所述主轴（9）的旋转，使前面臂体部分可在任意平面内工作，将工作范围扩展到三维空间。