一种蛇形机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种蛇形机器人。

背景技术：

蛇形机器人是机器人领域中一个新的研究方向，因其特殊的结构形式，灵活的控制方式，在医疗探伤、抢险救援、外太空探索等领域应用研究中得到广泛应用。然而现有的蛇形机器人其通常只是具备单一功能，针对不同监测或探索时，需要选用对应的机器人才能完成探索，导致其存在使用的局限性，不利于多种功能的拓展组合，且传统的机器人整体结构较为复杂，制作成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决上述不足，提供一种蛇形机器人，具有结构简单合理、自由组合方便、制作成本低、可拓展性强及灵活性优越的特点。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种蛇形机器人，包括若干呈首尾连接的机械单元及位于所述机械单元之间的舵机组件，所述机械单元由两个曲连接板及直连接板组件构成，两个所述曲连接板位于首尾两端呈镜像对称排布，所述直连接板组件由分别位于两侧且呈平行排布的直连接板带构成，所述直连接板带至少由三个直连接板首尾连接构成，所述曲连接板由底板面及位于所述底板面两侧呈垂直设置的侧板面构成，所述曲连接板横截面呈凹形结构，所述侧板面上设有至少一个连接孔，所述直连接板两端分别设有至少一个安装孔，所述连接孔与所述安装孔对应配合，所述直连接板带首尾两端分别与所述侧板面可动连接，所述底板面中部设有至少一实轴孔，所述舵机组件由若干偏转舵机和若干往复平移舵机构成，所 述偏转舵机位于两个所述机械单元之间，所述往复平移舵机位于所述机械单元中两侧的直连接板带之间。

所述侧板面上设有四个连接孔，四个所述连接孔呈菱形四周角位置排布，所述直连接板两端分别设有四个安装孔，四个所述安装孔呈菱形四周角位置排布。

所述直连接板两端呈圆弧面结构。

单侧所述直连接板带由3个所述直连接板首尾连接构成。

所述偏转舵机与所述实轴孔活动安装。

所述往复平移舵机位于两个直连接板连接处且与所述安装孔活动安装。

还包括一舵机控制板，所述舵机控制板内设有控制板电源，所述舵机控制板控制所述舵机组件，所述舵机组件内设有舵机电源。

还包括拓展模块，所述拓展模块与所述机械单元固定连接。

所述拓展模块由夹取物品模块、照明灯、采像模块、红外探测模块、温湿度检测模块、采样模块中至少一种构成。

本实用新型与现有技术相比具有如下突出优点和效果：本实用新型通过优化设计，可以使机器人完成前后爬行、左右翻滚及缠绕等动作，利用拓展模块的自由组合，使其具有使用功能多样化的特点，且该结构组合安装方便。综合所述，本实用新型具有结构简单合理、自由组合方便、制作成本低、可拓展性强及灵活性优越的特点。

本实用新型的特点可参阅本案图式及以下较好实施方式的详细说明而获得清楚地了解。

附图说明

图1为本实用新型实施例的机械单元与舵机组件安装结构示意图；

图2为本实用新型实施例的曲连接板结构示意图；

图3为本实用新型实施例的侧板面结构示意图；

图4为本实用新型实施例的直连接板结构示意图；

图5为本实用新型实施例的整体组合安装结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1至图5所示，本实用新型提供的一种蛇形机器人，包括若干呈首尾连接的机械单元1及位于机械单元1之间的舵机组件3，机械单元1由两个曲连接板11及直连接板组件12构成，曲连接板11与直连接板组件12采用可动铰接连接或链式交叉连接，两个曲连接板11位于首尾两端呈镜像对称排布，形成首尾两个连接部件，方便自由组合，直连接板组件12由分别位于两侧且呈平行排布的直连接板带13构成，直连接板带13至少由三个直连接板14首尾连接构成，依据需求可以增加单个机械单元1的长度，直连接板14两端呈圆弧面结构，曲连接板11由底板面111及位于底板面111两侧呈垂直设置的侧板面112构成，曲连接板11横截面呈凹形结构，侧板面112上设有至少一个连接孔114，直连接板14两端分别设有至少一个安装孔141，连接孔114与安装孔141对应配合，方便组合连接，直连接板带13首尾两端分别与侧板面112可动连接，底板面111中部设有至少一实轴孔113，实轴孔113用于紧固相应的部件，依据功能需求可以完成自由组合，舵机组件3由若干偏转舵机32和若干往复平移舵机31构成，舵机组件3可采用双轴舵机，具有运行噪音低、平稳且线性度高，可控角度范围呈180度，断电可360度旋转，方便关节灵活运动，偏转舵机32位于两个机械单元1之间，偏转舵机32与实轴孔111活动安装，往复平移舵机31位于机械单元1中两侧的直连接板带13之间，往复平移舵机31位于两个直连接板14连接处且与安装孔141活动安装，方便往复平移移动，还包括一舵机控制板2，舵机控制板2内设有控制板电源，方便具有独立电源，有利于控制操作，舵机控制板2控制舵机组件3，舵机组件3 内设有舵机电源，具有独立电源，方便自主驱动运转，还包括拓展模块4，拓展模块4与机械单元1固定连接，拓展模块4由夹取物品模块、照明灯、采像模块、红外探测模块、温湿度检测模块、采样模块中至少一种构成，依据不同功能，可以增设不同的拓展模块4，提高了机器人的可扩展性。

实施例1

依据上述，本实用新型中侧板面112上设有四个连接孔114，四个连接孔114呈菱形四周角位置排布，直连接板14两端分别设有四个安装孔141，四个安装孔141呈菱形四周角位置排布，该结构可以提高部件之间安装的稳定性及活动的灵活性。

实施例2

依据上述，本实用新型中单侧直连接板带13由3个直连接板14首尾连接构成，该结构可以在单个机械单元1中内置配合两个往复平移舵机31，提高了整体的行动性能。

本实用新型的运动工作原理为：利用舵机控制板2控制舵机组件3，结合偏转舵机32和往复平移舵机31可以实现前后爬行、左右翻滚及缠绕等动作，通过机械单元1完成衔接，当机器人进行前后爬行时，往复往复平移舵机31完成驱动，通过与两侧的直连接板带13活动连接，带动整体进行前后平移移动，当机器人需要完成翻滚或缠绕时，同时驱动偏转舵机32，利用偏转舵机32带动实轴偏转，结合虚轴从而使机械单元1完成整体偏转翻滚或缠绕。

本实用新型通过优化设计，可以使机器人完成前后爬行、左右翻滚及缠绕等动作，利用拓展模块4的自由组合，使其具有使用功能多样化的特点，且该结构组合安装方便。综合所述，本实用新型具有结构简单合理、自由组合方便、制作成本低、可拓展性强及灵活性优越的特点。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。