本实用新型涉及金属材料加工设备技术领域，具体涉及一种机械臂夹持装置。
背景技术：
机械臂在工业领域已经得到广泛应用，其使用的加持装置因具体工作环境而异，但可归纳为两种：一种是极简的刚性多指式，其仅能用于抓取零件或工具，并且对零件或共聚的形状有一定要求，对于圆形等不移抓取的物体，刚性指的可靠性显著下降；另一种是仿生柔性指，其模拟人的具有关节的手指，具有极高的灵活性和适应性，但缺点在于结构复杂、制造和维护成本高。
目前，在金属加工过程中，现有的夹持装置在结构、性能上都存在一些缺陷，传统的夹持装置是根据特定工件的形状设计出整个夹持器结构，从而导致了整个夹持装置只能适用于夹持特定工件，因此，使用用途单一性，增加生产成本。同时，在夹持过程中存在力度不均衡，如：一侧夹持力度大，其另一侧夹持力度小，导致在夹持工件中出现工件跑位，没法正常加工，使整个夹持过程繁琐复杂，费时费力，无法提高生产效率，因此，设计出一款适用于多款工件夹持，同时，在夹持力度一致、稳固的夹持装置。
因此，针对上述问题，本实用新型提出了一种新的技术方案。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种结构合理，能够适应多种不同形状的工件，稳定高，在加工过程不会影响加工质量的机械臂夹持装置。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
一种机械臂夹持装置，包括基体、滑轨、滑块、夹持爪、舵臂、舵盘和控制器，所述基体上固定安装有滑轨，所述滑轨两侧均设有滑块，两侧滑块分别通过舵臂与安装在基体上的舵盘相连接，所述舵盘与基体下端的控制器相连接，滑轨两侧的滑块上端均固定安装有夹持爪，夹持爪之间相向安装，夹持爪内侧设有加强层。
进一步地，所述滑轨、滑块、夹持爪、舵臂和舵盘均采用ABS材料制备而成。
进一步地，所述加强层外层涂覆有防滑层。
进一步地，两个所述夹持爪上均设有压力传感器。
进一步地，两个夹持爪之间相互配合，可夹持方形、圆柱形、球形、锥形材料。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提出的夹持装置，结合合理，主要部件均采用ABS材料制备而成，与传统的金属材料相比，提高了韧性，以及使用寿命，同时，能够适应多种不同形状的工件，稳定高，夹持力度均匀性好，不会对工件及产品造成伤害，而且，通过压力传感器可调节夹持的力度，进一步地保持不会伤害工件本身。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
其中：1、基体，2、滑轨，3、滑块，4、夹持爪，5、控制器，6、舵盘，7、压力传感器，8、舵臂，9、加强层。
具体实施方式
下面结合附图说明对本实用新型做进一步地说明。
如图1所示，一种机械臂夹持装置，包括基体1、滑轨2、滑块3、夹持爪4、舵臂8、舵盘6和控制器5，基体1上固定安装有滑轨2，滑轨2两侧均设有滑块3，两侧滑块3分别通过舵臂8与安装在基体1上的舵盘6相连接，舵盘6与基体1下端的控制器5相连接，滑轨2两侧的滑块3上端均固定安装有夹持爪4，夹持爪4之间相向安装，夹持爪4内侧设有加强层9。
在本实施例中，滑轨2、滑块3、夹持爪4、舵臂8和舵盘6均采用ABS材料制备而成，主要部件均采用ABS材料制备而成，与传统的金属材料相比，提高了韧性，以及使用寿命。
在本实施例中，加强层9外层涂覆有防滑层，保证在夹持过程，金属工件在加工时，不会产生打滑或移动的情况，保证了工件加工的精度。
在本实施例中，两个夹持爪4上均设有压力传感器7，通过压力传感器7来控制夹持爪4的夹持力度，防止对工件的损伤。
在本实施例中，两个夹持爪4之间相互配合，可夹持方形、圆柱形、球形、锥形材料，同一个夹持装置可夹持不同形状的工件，提高了使用率，降低了成本。
本实用新型提出的夹持装置，结合合理，主要部件均采用ABS材料制备而成，与传统的金属材料相比，提高了韧性，以及使用寿命，同时，能够适应多种不同形状的工件，稳定高，夹持力度均匀性好，不会对工件及产品造成伤害，而且，通过压力传感器可调节夹持的力度，进一步地保持不会伤害工件本身。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质，在本实用新型的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。