一种夹持效果好的机械手的制作方法

本实用新型涉及一种夹持效果好的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

现有薄钢板的运输方式有两种：一种是通过行车抓取，另一种是通过输送带运输，而这两种输送方式都存在较为致命的弱点，前一种会损坏薄钢板表面，后一种机动性不好，造价高，占地大，且现有机械手在运输薄钢板时钢板容易滑落。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种能够避免薄钢板夹持时表面出现损伤，避免薄钢板运输时滑落，夹持效果好的夹持效果好的机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种夹持效果好的机械手，包括固定座、液压推杆和夹持装置，所述液压推杆固定设置在固定座上端，所述夹持装置设置在固定座与液压推杆右端，所述夹持装置包括转动杆、支撑板与电磁铁，所述液压推杆右端与转动杆转动连接，所述转动杆与支撑板转动连接，所述支撑板与固定座转动连接，所述电磁铁设置在支撑板右端，所述电磁铁与支撑板之间设置有弹簧与压力传感器，所述压力传感器设置在支撑板上，所述弹簧设有一个以上，所述弹簧设置在压力传感器两端，所述固定座上设置有控制器。

进一步地，所述弹簧一端与支撑板固定连接，另一端与电磁铁固定连接，避免电磁铁松脱，方便弹簧缓冲电磁铁受到的冲击。

进一步地,所述电磁铁靠近支撑板的一端设置有凹槽，所述支撑板靠近电磁铁的一端固定设置有凸块，所述凸块设置在凹槽内，所述凸块与凹槽滑动连接，方便电磁铁的横向移动，避免电磁铁夹持过程中出现偏移。

进一步地，所述电磁铁远离支撑板的一端固定设置有橡胶垫，所述橡胶垫上固定设置有凸起，避免电磁铁直接与薄钢板接触，导致薄钢板表面受损，增加机械手抓持薄钢板时的摩擦力。

进一步地，所述控制器分别与压力传感器、液压推杆、电磁铁电性连接,方便控制器根据压力传感器传回信号，控制液压推杆的伸缩，调节机械手夹持零件时的压力。

进一步地，所述控制器与固定座固定连接，提高结构的稳定性。

进一步地,所述压力传感器与支撑板固定连接，提高结构的稳定性。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：设置的橡胶垫，能够避免电磁铁与被夹持钢板的直接接触，导致钢板受损；设置的电磁铁,能够吸附钢板，避免钢板掉落，提高夹持钢板时的稳定性；设置的压力传感器与控制器，使得机械手能够根据电磁铁的受力情况，调节夹持力的大小，避免夹持力过大，导致钢板变形。

附图说明

图1为本申请实用新型一种夹持效果好的机械手的整体结构图。

图2为本申请实用新型一种夹持效果好的机械手电磁铁的结构图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

如图1和图2所示，一种夹持效果好的机械手，包括固定座1、液压推杆2和夹持装置3，所述液压推杆2固定设置在固定座1上端，固定方式为螺栓固定，固定座1的作用是用于固定液压推杆2，所述夹持装置3设置在固定座1与液压推杆2右端，所述夹持装置3包括转动杆4、支撑板5与电磁铁6，所述液压推杆2右端与转动杆4转动连接，所述转动杆4与支撑板5转动连接，所述支撑板5与固定座1转动连接，液压推杆2的作用是用于推动转动杆4的移动，转动杆4的作用是带动支撑板5转动，支撑板5的作用是带动电磁铁6的运动。所述电磁铁6设置在支撑板5右端，电磁铁6的作用是通过电流来产生磁力对薄钢板进行吸附，所述电磁铁6与支撑板5之间设置有弹簧7与压力传感器8，所述压力传感器8设置在支撑板5上，所述弹簧7设有16个，所述弹簧7设置在压力传感器8两端，弹簧7的作用是降低电磁铁6对压力传感器8造成的瞬时冲击，避免压力传感器8损坏，所述固定座1上设置有控制器9，压力传感器8的作用是检测电磁铁6受到压力大小，并将信号传输给控制器9。控制器9的作用是根据压力传感器8传输的数据，调节液压推杆2的伸展量，进而调节薄钢板受到夹持力的大小，避免夹持力过大导致薄钢板变形。所述电磁铁6为LX-27580电磁铁，所述压力传感器8为PT124g-210压力传感器，所述控制器9为JM866控制器，所述电磁铁6、压力传感器8、JM866控制器与外置电源连接。

所述弹簧7一端与支撑板5固定连接，另一端与电磁铁6固定连接，固定方式为焊接固定，避免电磁铁6松脱，方便弹簧7缓冲电磁铁6受到的冲击。

所述电磁铁6靠近支撑板5的一端设置有凹槽10，所述支撑板5靠近电磁铁6的一端固定设置有凸块11，固定方式为焊接固定，所述凸块11设置在凹槽10内，所述凸块11与凹槽10滑动连接，方便电磁铁6的横向移动，避免电磁铁6夹持过程中出现偏移。

所述电磁铁6远离支撑板5的一端固定设置有橡胶垫12，固定方式为粘接固定，所述橡胶垫12上固定设置有凸起13，固定方式为焊接固定，避免电磁铁6直接与薄钢板接触，导致薄钢板表面受损，增加机械手抓持薄钢板时的摩擦力。

所述控制器9分别与压力传感器8、液压推杆2、电磁铁6电性连接,电性连接方式为压力传感器8的输出端与控制器9的输入端通过电线连接，液压推杆2与电磁铁6的输入端与控制器9的输出端通过电线连接，方便控制器9根据压力传感器8传回信号，控制液压推杆2的伸缩，调节机械手夹持零件时的压力。

所述控制器9与固定座1固定连接，固定方式为螺栓固定，提高结构的稳定性。

所述压力传感器8与支撑板5固定连接，固定方式为螺栓固定，提高结构的稳定性。

工作原理：使用时，控制器9控制液压推杆2收缩，支撑板5闭合对钢板进行夹持，电磁铁6通电产生磁力对薄钢板进行吸附，避免夹持过程中薄钢板掉落；当到达合适位置时，控制器9控制电磁铁6断电，液压推杆2伸展，支撑板5张开，将薄钢板放置在正确的位置上。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：设置的橡胶垫，能够避免电磁铁与被夹持钢板的直接接触，导致钢板受损；设置的电磁铁,能够吸附钢板，避免钢板掉落，提高夹持钢板时的稳定性；设置的压力传感器与控制器，使得机械手能够根据电磁铁的受力情况，调节夹持力的大小，避免夹持力过大，导致钢板变形。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。