1.一种腿部结构，用于连接人形机器人的腰部结构和两脚部结构，其特征在于，所述腿部结构包括一对连接腰部结构的一级腿部舵机、与各所述一级腿部舵机相对设置且相对应的二级腿部舵机以及一对用于安装一所述一级腿部舵机和一所述二级腿部舵机的连接组件，所述一级腿部舵机具有第一输出轴，所述二级腿部舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件包括用于安装所述第一输出轴一端和所述第二输出轴一端的连接件、与所述连接件固定连接并用于安装所述第一输出轴另一端的第一端盖以及与所述连接件固定连接并用于安装所述第二输出轴另一端的第二端盖。
2.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述连接件包括一体成型的第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构与所述第一端盖固定连接且形成部分容置所述一级腿部舵机的第一收容腔，所述第二连接结构与所述第二端盖固定连接且形成部分容置所述二级腿部舵机的第二收容腔。
3.如权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，所述第一连接结构包括与所述第一端盖固定连接的第一连接部以及沿所述第一连接部延伸的第一侧端盖，所述第一侧端盖设有第一轴孔；所述第一端盖包括与所述第一连接部固定连接的第一侧板以及沿所述第一侧板延伸的第一盖体部，所述第一盖体部设有与所述第一轴孔相对且与所述第一轴孔同轴设置的第二轴孔，所述第一输出轴的两端分别安装于所述第一轴孔和所述第二轴孔中。
4.如权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述第一连接部和所述第一侧板围合形成弧面状的所述第一收容腔，所述第一连接部和所述第一侧板的内壁与所述一级腿部舵机的外壳之间具有间隙。
5.如权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述第二连接结构包括与所述第二端盖固定连接且与所述第一连接部一体设置的第二连接部以及沿所述第二连接部延伸的第二侧端盖，所述第二侧端盖设有第一连接孔；所述第二端盖包括与所述第二连接部固定连接的第二侧板以及沿所述第二侧板延伸的第二盖体部，所述第二盖体部设有与所述第一连接孔相对且与所述第一连接孔同轴设置的第二连接孔，所述第二输出轴的两端分别安装于所述第一连接孔和所述第二连接孔中。
6.如权利要求5所述的腿部结构，其特征在于，所述第二连接部和所述第二侧板围合形成弧面状的所述第二收容腔，所述第二连接部和所述第二侧板的内壁与所述二级腿部舵机的外壳之间具有间隙。
7.如权利要求5所述的腿部结构，其特征在于，所述连接件还包括多个间隔设置且沿所述第一连接部的外表面朝向所述第二连接部外表面突出延伸的加强筋。
8.如权利要求1至7任意一项所述的腿部结构，其特征在于，各所述一级腿部舵机和各所述二级腿部舵机均为球形舵机，各所述一级腿部舵机和各所述二级腿部舵机均包括具有动力部件以及用于将所述动力部件的动力输出的球形机构，各所述一级腿部舵机的所述球形机构具有所述第一输出轴，各所述二级腿部舵机的所述球形机构具有所述第二输出轴。
9.如权利要求8所述的腿部结构，其特征在于，所述一级腿部舵机具有与所述腰部结构连接的第一连接端，所述第一连接端位于所述一级腿部舵机的所述动力部件之远离所述球形机构的一侧；所述二级腿部舵机具有与所述脚部结构连接的第二连接端，所述第二连接端位于所述二级腿部舵机的所述动力部件之远离所述球形机构的一侧，所述第一连接端的轴线和所述第二连接端的轴线平行设置。
10.一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；所述躯干包括与两所述腿部相连接的腰部结构，各所述腿部包括连接所述腰部结构的腿部结构以及与所述腿部结构相连接以便于站立的脚部结构，其特征在于，所述腿部结构为如权利要求1至9任意一项所述的腿部结构。