一种电机驱动四连杆机械手装置的制作方法

本发明属于机械结构领域，涉及一种电机驱动四连杆机械手装置。

背景技术：

在随着科学技术的不断发展，各种机器人手部装置不断出现。在享受他们给予的便利的同时，各种问题也随之出现。在机械结构领域，如何在实现机器人手部装置基本夹持功能的同时，又可以根据被夹持物体的大小来分别控制两边卡爪的位置，从而增强机器人手部装置的夹持功能，这一问题得到了广泛的关注。如图1所示，现有的机器人手部部装置由驱动杆1、固定框架2、推杆3、卡爪4和被夹持物体5组成。驱动杆1伸长或缩短后可以带动推杆3进行连动，以此实现卡爪4的打开与闭合，来对被夹持物体进行夹持运送。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

由于机器人手部转动装置（如图1所示）驱动杆1带动左右两边推杆3进行连动，使得左右两边卡爪4打开或闭合的角度始终相同，不能单独对一边的卡爪进行控制，降低了机械手左右两边单独工作的可行性。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种电机驱动四连杆机械手装置。该结构主要应用于机械结构行业。高效的解决了现有机器人手部装置不能实现单边卡爪工作的结构，增强机器人手部装置实用性的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种电机驱动四连杆机械手装置，包括驱动电机、连杆固定座、驱动电机固定板、连杆一、连杆二以及卡爪。

所述连杆固定座一端开有圆孔，另一端为圆柱连接杆；所述驱动电机固定板为折弯板，上部开有圆形孔；所述卡爪底部为两圆柱连接杆，两圆柱中心距与所述驱动电机和所述驱动电机固定板装配后电机轴与圆柱连接杆的中心距相同，上部为锯齿形橡胶板。

其连接关系在于：左右两边所述驱动电机下部连接孔与所述驱动电机固定板用螺钉进行连接固定，电机轴与所述连杆一进行连接固定，以此实现所述驱动电机带动所述连杆一同步进行转动；左右两边所述连杆固定座一端通过螺钉与所述驱动电机进行固定连接，另一端圆柱连接杆与所述连杆二连接，所述连杆二可以在圆柱连接杆上转动；所述卡爪底部的两个圆柱连接杆分别与所述连杆一和所述连杆二的另一端圆孔连接，所述卡爪底部两圆柱可以相对所述连杆一和所述连杆二另一端圆孔进行转动，这样左右两边便都可以实现一个电机单独驱动的四杆连接机构。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明机器人手部装置中所述驱动电机为左右两边单独控制，使得左右两边所述驱动电机可以单独控制四杆连接机构进行旋转，同时由于此机构为四杆连接机构，使得左右两边卡爪始终会处于平行状态，这样会使得左右两边电机单独工作时能够顺利地抓起被夹持物体。

附图说明

图1为现有机械手夹持装置示意图；

图2为本发明电机驱动四连杆机械手装置夹紧示意图；

图3为本发明电机驱动四连杆机械手装置夹紧轴测图；

图4为本发明电机驱动四连杆机械手装置打开示意图；

图5为本发明电机驱动四连杆机械手装置打开轴测图；

图6为本发明电机驱动四连杆机械手装置爆炸图；

其中，1-驱动杆、2-固定框架、3-推杆、4-卡爪和5-被夹持物体。

21-驱动电机、22-连杆固定座、23-驱动电机固定板、24-连杆二、25-连杆一以及26-卡爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图2、图3、图4、图5所示，本发明的技术方案是设计一种电机驱动四连杆机械手装置，包括驱动电机21、连杆固定座22、驱动电机固定板23、连杆二24、连杆一25以及卡爪26。

所述连杆固定座22一端开有圆孔，另一端为圆柱连接杆；所述驱动电机固定板23为折弯板，上部开有圆形孔；所述卡爪26底部为两圆柱连接杆，两圆柱中心距与所述驱动电机21和所述驱动电机固定板23装配后电机轴与圆柱连接杆的中心距相同，上部为锯齿形橡胶板。

其连接关系在于：左右两边所述驱动电机21下部连接孔与所述驱动电机固定板23用螺钉进行连接固定，电机轴与所述连杆一25进行连接固定，以此实现所述驱动电机21带动所述连杆一25同步进行转动；左右两边所述连杆固定座22一端通过螺钉与所述驱动电机21进行固定连接，另一端圆柱连接杆与所述连杆二24连接，所述连杆二24可以在圆柱连接杆上转动；所述卡爪26底部的两个圆柱连接杆分别与所述连杆一25和所述连杆二24的另一端圆孔连接，所述卡爪26底部两圆柱可以相对所述连杆一25和所述连杆二24另一端圆孔进行转动，这样左右两边便都可以实现一个电机单独驱动的四杆连接机构。

所述驱动电机21为左右两边单独控制，使得左右两边所述驱动电机21可以单独控制四杆连接机构进行旋转，同时由于此机构为四杆连接机构，使得左右两边卡爪始终会处于平行状态，这样会使得左右两边电机单独工作时能够顺利地抓起被夹持物体。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种电机驱动四连杆机械手装置。该结构主要应用于机械结构行业。高效的解决了现有机器人手部装置不能实现单边卡爪工作的结构，增强机器人手部装置实用性的问题。

技术研发人员：王彦君;岳新社
受保护的技术使用者：北京灵铱科技有限公司
技术研发日：2017.02.16
技术公布日：2017.08.18