1.一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，包括基座、设置在基座内的旋转驱动组件、设置在基座上的大臂组件、设置在大臂组件上的小臂组件和设置在小臂组件上的手部组件以及设置在大臂组件和小臂组件之间的腕部组件，其特征在于：所述旋转驱动组件包括驱动大臂组件转动的基座电机、连接在基座电机上的谐波减速器、连接大臂组件的基座回转轴以及连接基座电机轴和基座回转轴的联轴器；所述大臂组件包括大臂、驱动大臂摆动的大臂驱动电机和连接在大臂驱动电机上的第一摆线针轮减速器；所述小臂组件包括小臂、驱动小臂摆动的小臂驱动电机和连接在小臂驱动电机上的第二摆线针轮减速器；所述基座回转轴顶部设有手臂铰接座，所述大臂驱动电机和小臂驱动电机均安装在手臂铰接座上，所述大臂驱动电机与大臂底部连接，所述小臂驱动电机通过曲柄连杆机构与腕部组件连接，所述基座电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机均为空心轴电机，所述手部组件上安装有微型温度传感器。
2.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述曲柄连接机构包括连接在小臂驱动电机上的曲柄、连接在曲柄和腕部组件之间的连杆以及安装在连杆两端的连杆轴承套和连杆轴承盖。
3.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述基座顶部设有基座法兰盖，所述手臂铰接座固定在基座回转轴顶部，所述基座法兰盖上设有回转轴上安装法兰，所述谐波减速器上设有回转轴下安装法兰，所述基座内部设有基座电机安装法兰。
4.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述手臂铰接座上设有大臂驱动电机安装法兰和小臂驱动电机安装法兰，所述大臂顶部通过薄壁密封交叉圆柱滚子轴承与腕部组件底部铰接。
5.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述腕部组件采用两个谐波减速器、两个同步齿型带和一对锥齿轮副传动输入。
6.根据权利要求5所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述腕部组件上设有驱动小臂旋转的旋转驱动电机。
7.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述手部组件前端设有磁性吸盘，所述微型温度传感器置于磁性吸盘内，所述磁性吸盘的大小与待取放模具的大小相匹配，待取放工件固定在待取放模具内。
8.根据权利要求7所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述待取放模具包括上模仁、下模仁、设置在上模仁和下模仁之间的内套筒和套在内套筒外的外套筒，所述待取放工件位于上模仁、下模仁和内套筒之间。
9.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，其特征在于：所述联轴器为弹性柱销联轴器。
10.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置的取放方法，其特征在于：其包括下述步骤：
1)当工件和模具退火后，到达模压机出料口处，基座电机驱动大臂和小臂旋转到指定角度，大臂驱动电机驱动大臂下摆到指定角度，小臂驱动电机驱动小臂和磁性吸盘摆动到指定位置，旋转驱动电机驱动小臂和磁性吸盘转动到指定吸取方向；
2)磁性吸盘就会动作自动取出工件和模具，磁性吸盘内的微型温度传感器能够测出工件和模具的温度变化，当达到所需要测量的温度条件，将其放在指定光学测量台上。