1.一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，包括联动关节段、驱动绳、驱动模块与末端执行装置，其中，所述联动关节段包括若干相串联的子关节，所述子关节之间转动连接，若干所述联动关节段串联连接，且相邻所述联动关节段之间转动连接，各所述联动关节段上对应固接有所述驱动绳，该驱动绳在所述驱动模块的驱动下带动对应的所述联动关节段内的各所述子关节发生同向且同角度的转动，进而带动连接在最末端的所述联动关节段上的所述末端执行装置运动，所述驱动绳与所述驱动模块之间可以相互分离。
2.根据权利要求1所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，构成所述联动关节段的子关节包括依次串联的端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节，且从所述端部关节至所述第四中心关节，相邻关节之间依次设有端部连接件、第一中心连接件、第二中心连接件与第三中心连接件，所述联动关节段还包括短联动绳、长联动绳与段间连接件，其中
所述端部关节与端部连接件固接；沿第一方向，所述第一中心关节的两端分别与所述端部连接件、第一中心连接件转动连接；所述第三中心关节的两端分别与所述第二中心连接件、第三中心连接件转动连接；所述第二中心关节的两端与所述第一中心连接件、第二中心连接件之间，以及所述第四中心关节与所述第三中心连接件之间相对固定；
所述端部连接件与所述第一中心连接件之间，以及所述第二中心连接件与所述第三连接件之间分别通过所述短联动绳连接，所述端部连接件与第三中心连接件之间通过所述长联动绳连接，以使从所述端部关节至所述第四中心关节中的相邻关节之间可发生沿所述第一方向的同向且同角度的转动；
所述段间连接件设于所述第四中心关节与后一所述联动关节段的端部关节之间，且与后一所述联动关节段的端部关节固定连接；沿所述第一方向，所述第四中心关节与所述段间连接件相对固定；沿与所述第一方向垂直的第二方向，所述第四中心关节与所述段间连接件转动连接。
3.根据权利要求2所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，所述端部连接件与第一中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述端部连接件与所述第一中心连接件的所述短联动绳为两根且相互对称设置，所述短联动绳的两端分别与所述端部连接件、第一中心连接件固定连接，其绕过所述端部连接件上的线槽后再反向绕过所述第一中心连接件上的线槽，以使所述端部连接件与第一中心连接件的转动方向相反。
4.根据权利要求2所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，所述第二中心连接件与第三中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述第二中心连接件与所述第三中心连接件的所述短联动绳为两根且相互对称设置，所述短联动绳的两端分别与所述第二中心连接件、第三中心连接件固定连接，其绕过所述第二中心连接件上的线槽后再反向绕过所述第三中心连接件上的线槽，以使所述第二中心连接件与第三中心连接件的转动方向相反。
5.根据权利要求2所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，所述端部连接件与第三中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述端部关节与所述第三中心连接件的所述长联动绳为两根且相互对称设置，所述长联动绳的两端分别与所述端部关节、第三中心连接件固定连接，其绕过所述端部连接件上的线槽后再反向绕过所述第三中心连接件上的线槽，以使所述端部连接件与第三中心连接件的转动方向相反。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，
沿所述第二方向，所述第二中心关节的两端分别与所述第一中心连接件、第二中心连接件转动连接；所述第四中心关节的两端分别与所述第三中心连接件、段间连接件转动连接；所述第一中心关节的两端与所述端部连接件、第一中心连接件之间，以及所述第三中心关节与所述第二中心连接件、第三中心连接件之间相对固定；
所述第一中心连接件与所述第二中心连接件之间，以及所述第三中心连接件与所述段间连接件之间分别通过所述短联动绳连接，第一中心关节与后一联动关节段的端部关节之间通过所述长联动绳连接，以使从后一联动关节段的端部关节至前一联动关节段的第一中心关节中的相邻关节之间可发生沿所述第二方向的同向且同角度的转动。
7.根据权利要求3或4所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，包括用于调节所述短联动绳张紧程度的张紧装置，所述张紧装置包括沿所述关节段长度方向设置的导杆，以及可沿所述导杆滑动的导套，所述导套上设有过孔，所述短联动绳穿设在所述过孔内，所述过孔与短联动绳之间还设有可降低摩擦力的滑套。
8.根据权利要求2至5中任一项所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，包括用于调节所述长联动绳张紧程度的张紧装置，所述张紧装置包括螺杆、调节螺母与顶筒，所述螺杆沿所述关节段的长度方向固定在所述端部关节上，所述顶筒套接在所述螺杆上，所述调节螺母旋在所述螺杆上并位于所述顶筒的下方，所述长联动绳的端部相对所述顶筒固定。
9.根据权利要求6所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，所述联动关节段对应设有至少三根独立运动的所述驱动绳，所述驱动绳沿圆周方向分布，所述端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节各包括有过线盘，所述过线盘上沿周向设有若干的过线孔，所述驱动绳至少从所述第一中心关节至第四中心关节之中的任意一组相邻关节的连接部位穿过，并与所述第三中心关节至端部关节中的任意一个关节固接。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，其特征在于，所述驱动模块包括支架以及与所述驱动绳数量对应的动力装置、擒释机构与弹性件，所述擒释机构包括卡线板、卡线板座与扭簧，所述弹性件固定在对应所述驱动绳的端部以拉紧所述驱动绳，所述驱动绳上固定有端子，所述动力装置固定在所述支架上，用于驱动所述卡线板座沿所述驱动绳的伸缩方向运动，所述卡线板转动连接在所述卡线板座上，并与所述扭簧抵持，该卡线板伸出有第一臂与第二臂，所述第二臂上设有匹配所述驱动绳的线槽，以及与所述线槽连通且匹配所述端子的端子槽，其中，当所述驱动模块处于工作状态时，所述端子卡入所述端子槽内，所述卡线板通过朝远离所述末端执行器方向的运动以拉动所述驱动绳；当所述驱动模块需要与所述驱动绳分离时，所述卡线板通过朝靠近所述末端执行器方向的运动以使所述端子从所述端子槽内退出，随后卡线板整体通过所述第一臂与支架的抵持而发生转动，所述扭簧在转动过程中被压缩，所述驱动绳从所述线槽内退出；当所述支架与所述第一臂分离时，所述卡线板在扭簧的作用下复位。