技术总结
本发明公开了一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分别缠绕在两个绕线轮上，两个所述绕线轮分别由两个电机驱动，所述驱动牵引线和所述传动牵引线通过弹簧连接；所述远端转动关节和所述近端转动关节通过联动线绳传动；在所述远端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅰ，在所述近端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅱ。本发明结构简单紧凑，质量轻，体积小，指骨间联动传动比可变，欠驱动所需电机少，而且可以实现变刚度调节。
技术研发人员：戴建生;万昌雄;杨元卿;康熙;孙杰
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201710152428
技术研发日：2017.03.15
技术公布日：2017.06.13