本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种可旋转机械手。
背景技术：
机械手是一种抓取工件的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。现有的机械手在抓取工件时，容易刮花工件表面，且机械手结构设计不合理。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供了一种结构设计合理的可旋转机械手。
其解决技术问题所采用的技术方案是：一种可旋转机械手，它包括基座和设于基座内的第一电机，所述第一电机上设有谐波减速器，所述谐波减速器上方设有相适配的下轴承套和上轴承套，且下轴承套和上轴承套的内壁设有第一主轴，所述第一主轴上设有轴承，所述第一主轴上设有旋转主臂，所述旋转主臂一端设有第二电机，所述第二电机上连接有第二主轴，所述第二主轴通过紧定螺钉连接于旋转副臂，所述旋转副臂上方设有腕部机壳，所述腕部机壳上方设有腕部上端盖，所述腕部机壳内设有第三电机，所述第三电机通过同步齿形带一连接于丝杆，所述丝杆一侧设有导杆，所述丝杆另一侧设有第四电机，所述第四电机通过同步齿形带二连接于主动轴，所述主动轴上设有轴承套，所述轴承套上设有滑块体。
较佳的，所述第一主轴一端还设有基座顶盖。
较佳的，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均为步进电机。
较佳的，所述旋转主臂和旋转副臂均为铝合金制成。
本发明的有益效果是，通过采用可旋转机械手，自动化程度高，使用方便，且结构设计合理，符合自动化工业大生产；采用谐波减速器，结构简单，体积小，重量轻，传动比范围大、传动效率高、运转平稳且承载能力大；第一电机上设有谐波减速器，谐波减速器上方设有相适配的下轴承套和上轴承套，且下轴承套和上轴承套的内壁设有第一主轴，第一主轴上设有轴承，第一主轴上设有旋转主臂，旋转主臂一端设有第二电机，第二电机上连接有第二主轴，第二主轴通过紧定螺钉连接于旋转副臂，可以灵活方便的操纵机械手；旋转主臂和旋转副臂均为铝合金制成，质量轻，可以灵活进行旋转机械手。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中1.基座，2.第一电机，3.谐波减速器，4.轴承，5.基座顶盖，6.旋转主臂，7.第二电机，8.第二主轴，9.第一主轴，10.第三电机，11.同步齿形带一，12.腕部上端盖，13.同步齿形带二，14.腕部机壳，15.轴承套，16.滑块体，17.第四电机，18.下轴承套，19.上轴承套，20.主动轴，21.丝杆，22.导杆，23.旋转副臂，24.紧定螺钉。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的结构示意图，一种可旋转机械手，它包括基座1和设于基座1内的第一电机2，所述第一电机2上设有谐波减速器3，所述谐波减速器3上方设有相适配的下轴承套18和上轴承套19，且下轴承套18和上轴承套19的内壁设有第一主轴9，所述第一主轴9上设有轴承4，所述第一主轴9上设有旋转主臂6，所述旋转主臂6一端设有第二电机7，所述第二电机7上连接有第二主轴8，所述第二主轴8通过紧定螺钉24连接于旋转副臂23，所述旋转副臂23上方设有腕部机壳14，所述腕部机壳14上方设有腕部上端盖12，所述腕部机壳14内设有第三电机10，所述第三电机10通过同步齿形带一11连接于丝杆21，所述丝杆21一侧设有导杆22，所述丝杆21另一侧设有第四电机17，所述第四电机17通过同步齿形带二13连接于主动轴20，所述主动轴20上设有轴承套15，所述轴承套15上设有滑块体16。
所述第一主轴9一端还设有基座顶盖5。所述第一电机2、第二电机7、第三电机10和第四电机17均为步进电机。所述旋转主臂6和旋转副臂23均为铝合金制成。
以上仅为本发明较佳的实施例，故不能依此限定本发明实施的范围，即依本发明说明书内容所作的等效变化与装饰，皆应属于本发明覆盖的范围内。