技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统，包括电机驱动模块和多核实时控制器，并通过反射内存机制实现电机状态参数和控制参数的实时交互。所述控制系统，进一步包括：上位机；所述多核实时控制器为X86实时控制器；所述电机驱动模块为一个或多个与被控电机相连的FPGA驱控模块。本发明针对市场对协作机器人合作性、共存性、安全性的控制需求，提供一种支持以反射内存共享实现多电机驱控一体化系统的技术方案，为协作机器人速度前馈、加速度前馈、柔顺控制等新的控制算法提供实现平台。
技术研发人员：李庆鑫;张涛;张华良;曾鹏;于海斌
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2017.05.16
技术公布日：2017.09.15