一种生产线夹持工件用机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种生产线夹持工件用机械手。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

现有的机械手在对工件进行夹持时，由于机械手本身的调节机构较为单一，难以使机械手完全夹紧工件，容易造成工件脱落，带来不必要的损失；由于生产线上的工件表面凹凸不平，而现有机械手夹持装置的表面较为平整，难以完全夹紧工件。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种生产线夹持工件用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种生产线夹持工件用机械手，包括连接板、转动座、第一摆动臂、第二摆动臂、夹持装置和拉绳；所述连接板的下侧设置有所述转动座，连接板和转动座的内部均匀中空结构，且连接板和转动座的内部相互连通；所述连接板的内部滑动安装有齿条，连接板的右侧还设置有带动连接板左右移动的伸缩装置，所述转动座的内部对称设置有主动齿轮和从动齿轮；所述第一摆动臂有两个，且两个第一摆动臂分别通过连接杆与主动齿轮和从动齿轮固定连接；所述第一摆动臂的下侧铰接有第二摆动臂，第二摆动臂为伸缩结构，且第二摆动臂的伸缩端设置有夹持装置；所述夹持装置由两个夹持块和连接两个夹持块的扭簧组成；所述夹持块的内部为中空结构，夹持块的表面还设置有若干圆球，圆球通过伸缩杆固定安装在夹持块的内部，且伸缩杆上套设有第二弹簧；所述第一摆动臂和所述第二摆动臂的内侧分别固定安装有限位套和限位块，所述转动座的底部还设置有限位环，所述拉绳的下端与限位块固定连接，拉绳的上端依次穿过限位套和限位环。

作为本发明进一步的方案：所述连接板的上侧设置有安装座。

作为本发明再进一步的方案：所述主动齿轮位于所述从动齿轮的左侧，主动齿轮与从动齿轮啮合，且主动齿轮与齿条啮合。

作为本发明再进一步的方案：所述圆球的材质为橡胶，且圆球的表面设置有若干凸起。

作为本发明再进一步的方案：所述拉绳上还设置有第一弹簧，第一弹簧的上端与限位套固定连接，第一弹簧的下端与限位块固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述连接板上还固定安装有绕线电机，绕线电机的输出端与所述拉绳的上端固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够同时控制第一摆动臂和第二摆动臂转动，使机械手满足实际的夹持需求，防止工件脱落；还在夹持装置上设置有可伸缩的圆球，使凹凸不平的工件也能够贴合夹持装置，进一步防止工件脱落。

附图说明

图1为生产线夹持工件用机械手的结构示意图。

图2为生产线夹持工件用机械手的侧视图。

图3为生产线夹持工件用机械手中夹持块的结构示意图。

图4为生产线夹持工件用机械手中夹持装置的结构示意图。

图中：1-安装座、2-连接板、3-齿条、4-转动座、5-主动齿轮、6-连接杆、7-第一摆动臂、8-第二摆动臂、9-夹持装置、10-伸缩装置、11-从动齿轮、12-限位环、13-拉绳、14-限位套、15-第一弹簧、16-限位块、17-夹持块、18-绕线电机、19-伸缩杆、20-第二弹簧、21-圆球、22-扭簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种生产线夹持工件用机械手，包括连接板2、转动座4、第一摆动臂7、第二摆动臂8、夹持装置9和拉绳13；所述连接板2的上侧设置有安装座1，以便机械手的安装，连接板2的下侧设置有所述转动座4，连接板2和转动座4的内部均匀中空结构，且连接板2和转动座4的内部相互连通；所述连接板2的内部滑动安装有齿条3，齿条3可在连接板2的内部左右移动，连接板2的右侧还设置有带动连接板2左右移动的伸缩装置10，所述转动座4的内部对称设置有主动齿轮5和从动齿轮11，主动齿轮5位于从动齿轮11的左侧，主动齿轮5与从动齿轮11相互啮合，且主动齿轮5与齿条3啮合，从动齿轮11不与齿条3啮合，伸长伸缩装置10的伸缩端，齿条3向左移动，齿条3带动主动齿轮5逆时针转动，主动齿轮5带动从动齿轮11顺时针转动；所述第一摆动臂7有两个，且两个第一摆动臂7分别通过连接杆6与主动齿轮5和从动齿轮11固定连接，主动齿轮5逆时针转动时，左侧的第一摆动臂7向右转动，从动齿轮11顺时针转动时，右侧的第一摆动臂7向左转动，从而实现两个第一摆动臂7相互夹紧；所述第一摆动臂7的下侧铰接有第二摆动臂8，第二摆动臂8为伸缩结构，且第二摆动臂8的伸缩端设置有夹持装置9，以便对工件进行夹持；所述夹持装置9由两个夹持块17和连接两个夹持块17的扭簧22组成，夹持装置9在夹持工件时，扭簧22受到外力作用4使两个夹持块17张开，使夹持块17夹紧工件；所述夹持块17的内部为中空结构，夹持块17的表面还设置有若干圆球21，圆球21通过伸缩杆19固定安装在夹持块17的内部，且伸缩杆19上套设有第二弹簧20，圆球21通过伸缩杆19可紧贴在凹凸不平的工件表面上，所述圆球21的材质为橡胶，且圆球21的表面设置有若干凸起，以便增加圆球21与工件之间的摩擦力，防止工件脱落；所述第一摆动臂7和所述第二摆动臂8的内侧分别固定安装有限位套14和限位块16，所述转动座4的底部还设置有限位环16，所述拉绳13的下端与限位块16固定连接，拉绳13的上端依次穿过限位套14和限位环12；所述拉绳13上还设置有第一弹簧15，第一弹簧15的上端与限位套14固定连接，第一弹簧15的下端与限位块16固定连接，所述连接板2上还固定安装有绕线电机18，绕线电机18的输出端与拉绳13的上端固定连接，绕线电机18顺时针转动时，拉绳13向上收紧，第一弹簧15压缩，两个第二摆动臂8向中间收拢，绕线电机18逆时针转动时，拉绳13松弛，第一弹簧15恢复原长，两个第一摆动臂8恢复原状。

本发明的工作原理是：所述生产线夹持工件用机械手，将机械手通过安装座1固定安装在生产线上，在对工件进行夹持时，伸长伸缩装置10的伸缩端，齿条3向左移动，齿条3带动主动齿轮5逆时针转动，主动齿轮5带动从动齿轮11顺时针转动，主动齿轮5逆时针转动时，左侧的第一摆动臂7向右转动，从动齿轮11顺时针转动时，右侧的第一摆动臂7向左转动，从而将两个第一摆动臂7向中间收拢，并根据实际情况调整到合适的位置；当第一摆动臂7调整完成后，启动绕线电机18，并使绕线电机18顺时针转动，绕线电机18顺时针转动时，拉绳13向上收紧，第一弹簧15压缩，两个第二摆动臂8向中间收拢，第二摆动臂8带动夹持装置9向中间靠拢并对工件进行夹持；由于第二摆动臂8为伸缩结构，还可以根据实际情况调节第二摆动臂8的长度。

本发明能够同时控制第一摆动臂和第二摆动臂转动，使机械手满足实际的夹持需求，防止工件脱落；还在夹持装置上设置有可伸缩的圆球，使凹凸不平的工件也能够贴合夹持装置，进一步防止工件脱落。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。