一种基于激光的全自动式高效抓取设备及其工作方法与流程

本发明属于智能化生产技术领域，特别涉及一种基于激光的全自动式高效抓取设备及其工作方法。

背景技术：

随着社会经济的快速发展，人们的生活水平和生活质量都在不断的提高，且无论是生产还是生活，人们的节奏都在不断的加快，无论是人们的生产还是生活都实现了现代化和智能化。

当前在生产过程中，上、下料大多都采用人工上料，其不仅增加了员工的工作量，且其工作效率较低，严重的影响企业的生产效率，同时也会对产品造成损伤。

技术实现要素：

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，其结构简单，设计合理，便于安装，大大的提高了其结构的稳定性和使用的安全性。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，包括：承载机构、检测机构、抓取机构和控制装置，其中，所述检测机构中设有用于检测产品在承载机构中位置的视觉检测机构和用于检测抓取机构至产品距离以及产品姿态的激光检测机构，所述视觉检测机构设于承载机构上，所述激光检测机构设于抓取机构上，所述抓取机构设于承载机构的一侧，所述检测机构和抓取机构均与控制装置连接。

本发明中所述的一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，其通过机械手抓取代替人工上料，同时还设置了用于检测产品在承载机构中位置的视觉检测机构和用于检测抓取机构至产品距离以及产品姿态的激光检测机构，能够准确的定位产品的位置信息，大大的提高其抓取的精准性，提高其生产效率，同时也减少了员工的工作量，进而让其更好的满足企业生产的需求。

本发明中所述承载机构采用承载小车或者是工作台，能够根据生产的需求进行选择，大大的提高其适应性。

本发明中所述抓取机构中设有定位座、机械臂和抓手，所述机械臂设有定位座上，所述抓手设有机械臂的端部，大大的增加其抓取的灵活性。

本发明中所述抓手上设有抓手平面，能够更好的适应抓取产品的需求。

本发明中所述激光检测机构中设有至少4组激光检测单元，所述激光检测单元分布于抓手平面上，进一步提高其检测的精准度。

本发明中所述抓手平面上设有抓取抓，所述抓取抓上设有防护套避免其对产品造成损伤，从而对产品起到很好的保护作用。

本发明中所述控制装置中设有检测控制模块、抓取控制模块、承载移动模块和控制器模块，其中，所述检测控制模块中设有视觉检测控制单元和激光检测控制单元，所述视觉检测控制单元和激光检测控制单元分别与视觉检测机构和激光检测机构连接，所述承载移动模块与承载机构中的移动驱动机构连接，所述抓取控制模块与抓取机构连接，所述检测控制模块、抓取控制模块以及承载移动模块均与控制器模块连接。

本发明中一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，具体的工作方法如下：

（1）：首先由工作人员对抓取设备进行组装，并对其中的电气部分进行连接；

（2）：待其组装完成后，控制器模块将通过检测控制模块中的视觉检测控制单元命令视觉检测机构对承载机构中的产品位置进行检测，并立即将检测的数据传送给控制器模块中；

（3）：待控制器模块接收到数据后，通过控制器中的数据处理单元对接收到的数据进行分析；

（4）：在上述视觉检测机构工作的同时，控制器模块通过激光检测控制单元命令激光检测机构开始工作，激光检测机构将对抓取机构至产品距离进行检测，并立即将检测的数据传送给控制器模块中；

（5）：待控制器模块接收到数据后，通过控制器中的数据处理单元对接收到的数据进行分析；

（6）：且控制器模块中控制器中的比较模块将对视觉检测机构和激光检测机构检测的数据进行综合分析，得出产品的精准位置；

（7）：然后控制器模块中的控制器将会通过抓取控制模块命令抓取机构开始工作，即通过抓取机构将产品抓取到指定位置即可。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，其通过机械手抓取代替人工上料，同时还设置了用于检测产品在承载机构中位置的视觉检测机构和用于检测抓取机构至产品距离以及产品姿态的激光检测机构，能够准确的定位产品的位置信息，大大的提高其抓取的精准性，提高其生产效率，同时也减少了员工的工作量，进而让其更好的满足企业生产的需求。

2、本发明中所述的一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法的工作方法，控制器模块将通过检测控制模块中的视觉检测控制单元命令视觉检测机构对承载机构中的产品位置进行检测，通过控制器中的数据处理单元对接收到的数据进行分析；同时，激光检测机构将对抓取机构至产品距离进行检测，且控制器模块中控制器中的比较模块将对视觉检测机构和激光检测机构检测的数据进行综合分析，得出产品的精准位置，然后控制器模块中的控制器将会通过抓取控制模块命令抓取机构将产品抓取到指定位置即可；整个工作过程简单，让产品的生产实现全自动智能化的生产，大大的提高其生产效率，也提高了其加工质量，让其更好的满足企业生产的需求。

3、本发明中所述抓取机构中设有定位座、机械臂和抓手，所述机械臂设有定位座上，所述抓手设有机械臂的端部，大大的增加其抓取的灵活性；所述抓手上设有抓手平面，能够更好的适应抓取产品的需求。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中承载机构的结构示意图；

图3为本发明中的电气连接示意图；

图中：承载机构-1、抓取机构-3、控制装置-4、视觉检测机构-21、激光检测机构-22。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图1至图3所示的一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，包括：承载机构1、检测机构、抓取机构3和控制装置4，其中，所述检测机构中设有用于检测产品在承载机构1中位置的视觉检测机构21和用于检测抓取机构3至产品距离以及产品姿态的激光检测机构22，所述视觉检测机构21设于承载机构1上，所述激光检测机构22设于抓取机构3上，所述抓取机构3设于承载机构1的一侧，所述检测机构和抓取机构3均与控制装置4连接。

本实施例中所述承载机构1采用承载小车或者是工作台。

本实施例中所述抓取机构3中设有定位座、机械臂和抓手，所述机械臂设有定位座上，所述抓手设有机械臂的端部。

本实施例中所述抓手上设有抓手平面。

本实施例中所述激光检测机构22中设有至少4组激光检测单元，所述激光检测单元分布于抓手平面上。

本实施例中所述抓手平面上设有抓取抓，所述抓取抓上设有防护套。

本实施例中所述控制装置4中设有检测控制模块、抓取控制模块、承载移动模块和控制器模块，其中，所述检测控制模块中设有视觉检测控制单元和激光检测控制单元，所述视觉检测控制单元和激光检测控制单元分别与视觉检测机构21和激光检测机构22连接，所述承载移动模块与承载机构1中的移动驱动机构连接，所述抓取控制模块与抓取机构3连接，所述检测控制模块、抓取控制模块以及承载移动模块均与控制器模块连接。

实施例2

如图1至图3所示的一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，包括：承载机构1、检测机构、抓取机构3和控制装置4，其中，所述检测机构中设有用于检测产品在承载机构1中位置的视觉检测机构21和用于检测抓取机构3至产品距离以及产品姿态的激光检测机构22，所述视觉检测机构21设于承载机构1上，所述激光检测机构22设于抓取机构3上，所述抓取机构3设于承载机构1的一侧，所述检测机构和抓取机构3均与控制装置4连接。

本实施例中所述承载机构1采用承载小车或者是工作台。

本实施例中所述抓取机构3中设有定位座、机械臂和抓手，所述机械臂设有定位座上，所述抓手设有机械臂的端部。

本实施例中所述抓手上设有抓手平面。

本实施例中所述激光检测机构22中设有至少4组激光检测单元，所述激光检测单元分布于抓手平面上。

本实施例中所述抓手平面上设有抓取抓，所述抓取抓上设有防护套。

本实施例中所述控制装置4中设有检测控制模块、抓取控制模块、承载移动模块和控制器模块，其中，所述检测控制模块中设有视觉检测控制单元和激光检测控制单元，所述视觉检测控制单元和激光检测控制单元分别与视觉检测机构21和激光检测机构22连接，所述承载移动模块与承载机构1中的移动驱动机构连接，所述抓取控制模块与抓取机构3连接，所述检测控制模块、抓取控制模块以及承载移动模块均与控制器模块连接。

本实施例中一种基于激光的全自动式高效抓取设备的工作方法，具体的工作方法如下：

（1）：首先由工作人员对抓取设备进行组装，并对其中的电气部分进行连接；

（2）：待其组装完成后，控制器模块将通过检测控制模块中的视觉检测控制单元命令视觉检测机构21对承载机构1中的产品位置进行检测，并立即将检测的数据传送给控制器模块中；

（3）：待控制器模块接收到数据后，通过控制器中的数据处理单元对接收到的数据进行分析；

（4）：在上述视觉检测机构21工作的同时，控制器模块通过激光检测控制单元命令激光检测机构22开始工作，激光检测机构22将对抓取机构3至产品距离进行检测，并立即将检测的数据传送给控制器模块中；

（5）：待控制器模块接收到数据后，通过控制器中的数据处理单元对接收到的数据进行分析；

（6）：且控制器模块中控制器中的比较模块将对视觉检测机构21和激光检测机构22检测的数据进行综合分析，得出产品的精准位置；

（7）：然后控制器模块中的控制器将会通过抓取控制模块命令抓取机构3开始工作，即通过抓取机构3将产品抓取到指定位置即可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。