一种工业机器人专用夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人专用夹爪机构，属于工业机器人末端执行机构技术领域。

背景技术：

工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，是柔性制造系统的基础之一，带有工具快换装置让机器人有能力交换不同功能的末端执行器实现不同功能。工具快换装置可增加机器人应用的柔性、效率和生产力，并且集成于机器人柔性制造系统中，但现有工业机器人工具快换装置主要来源于国外进口且价格很昂贵。但在设计工业机器人工作站教学实训设备时往往需要工业机器人末端既有夹爪的夹持功能又要有吸盘的吸取功能。为了满足该类工业机器人工作站的实训需求，从而设计了机器人专用夹爪机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对现有技术的缺陷，提出了一种工业机器人专用夹爪机构，该夹爪机构结构简单、设计合理，既有夹爪的夹持功能又有吸盘的吸取功能，能够满足工业机器人工作站的教学实训。

本实用新型所采用的技术方案是：一种工业机器人专用夹爪机构，包括真空吸盘工具、专用夹爪、气管接头和气动平行手指，真空吸盘工具与专用夹爪相连，专用夹爪的上端通过联接凸台与气动平行手指相连，所述专用夹爪的左侧面下部有一个气口，气口左侧连接有气管接头，气管接头通过气管连接到真空发生器的真空口上，气口右侧为一个台阶孔，台阶孔内装有起密封作用的O型圈，使专用夹爪与真空吸盘工具配合使用时，真空通道能够密闭。

在本实用新型中：所述的专用夹爪通过螺钉使联接凸台与气动平行手指下部的输出端手指连接在一起。

在本实用新型中：所述的气动平行手指的上部设有末端联接法兰，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端的第六轴固定在一起。

在本实用新型中：所述专用夹爪的左侧抓手为一个台阶块，其上部为用于连接气动平行手指的联接凸台，其左侧面下部设有一个气口；所述专用夹爪的右侧抓手为一个台阶块，其上部为用于连接气动平行手指的联接凸台，其下部为一个V型抓手。

在本实用新型中：所述的真空吸盘工具是一个中间大上下两端小的台阶轴，其两端小轴端的左侧面有一个相同的台阶面，其上端小轴端的左侧台阶面上有一个气孔，其下端小轴端的下端面有一个气孔与上端的气孔想通，其下端面还连接一个真空吸盘。

采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单、设计合理，既有夹爪的夹持功能又有吸盘的吸取功能，能够满足工业机器人工作站的教学实训，便于教学实训，使得实训的效率大大的提高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖视图；

图3为本实用新型的另一结构示意图。

图中：1.真空吸盘工具；2.专用夹爪；3.气管接头；4.气动平行手指；5.联接凸台；6.末端联接法兰。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。

由图1-3可见，一种工业机器人专用夹爪机构，包括真空吸盘工具1、专用夹爪2、气管接头3和气动平行手指4，真空吸盘工具1与专用夹爪2相连，专用夹爪2的上端通过联接凸台5与气动平行手指4相连，所述专用夹爪2的左侧面下部有一个气口，气口左侧连接有气管接头3，气管接头3通过气管连接到真空发生器的真空口上，气口右侧为一个台阶孔，台阶孔内装有起密封作用的O型圈，使专用夹爪2与真空吸盘工具1配合使用时，真空通道能够密闭。所述的专用夹爪2通过螺钉使联接凸台5与气动平行手指4下部的输出端手指连接在一起；所述的气动平行手指4的上部设有末端联接法兰6，通过螺钉将末端联接法兰6与工业机器人末端的第六轴固定在一起；所述专用夹爪2的左侧抓手为一个台阶块，其上部为用于连接气动平行手指4的联接凸台5，其左侧面下部设有一个气口；所述专用夹爪2的右侧抓手为一个台阶块，其上部为用于连接气动平行手指4的联接凸台5，其下部为一个V型抓手；所述的真空吸盘工具1是一个中间大上下两端小的台阶轴，其两端小轴端的左侧面有一个相同的台阶面，其上端小轴端的左侧台阶面上有一个气孔，其下端小轴端的下端面有一个气孔与上端的气孔想通，其下端面还连接一个真空吸盘。另外，专用夹爪2还可以和其他的功能工具组配合使用。

具体操作时，当需要使用真空吸盘工具1时，工业机器人控制末端执行器的气动平行手指4动作抓取真空吸盘工具1，保证真空通道建立；工业机器人快速移动定位到取料工位的安全等待位处后慢慢下降将真空吸盘工具1下端的真空吸盘压在待取料的坯料零件表面；控制真空电磁阀工作，真空发生器工作使真空通道及吸盘工具下端的真空吸盘内部建立起真空状态将坯料零件吸住；工业机器人工作将被吸住的坯料零件移至后续工作的功能工位处，系统控制真空电磁阀工作，断开真空发生器工作使真空通道及吸盘工具下端的真空吸盘内部建立起的真空状态消除而放下坯料零件；执行完后续工作后工业机器人归还真空吸盘工具1后快速移动定位到后续工作的安全等待位处等待后续工作，至此完成整个真空吸盘工具1功能的使用工作流程等待工业机器人的下一个功能动作信号。当去掉真空吸盘工具1时，可以使用专用夹爪2按照上述步骤进行操作即可。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但本实用新型并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本实用新型的范围之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。