一种工业机器人多功能夹爪的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人多功能夹爪，属于工业机器人末端执行机构技术领域。

背景技术：

工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，末端执行机构的夹爪则是直接执行作业任务的装置，大多数夹爪的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。多数情况下末端执行机构的夹爪是为特定的用途而专门设计的，其功能一般都是单一的，但在设计工业机器人工作站教学实训设备时往往需要将多个功能模块集中在一起使用，而每个功能模块对末端执行机构的夹爪要求是不同的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对现有技术的缺陷，提出了一种工业机器人多功能夹爪，该夹爪结构简单、设计合理，能够满足工业机器人工作站的实训需求。

本实用新型所采用的技术方案是：一种工业机器人多功能夹爪，包括两件左右对称组成的夹爪机构，夹爪机构的中部上方设有夹爪联接凸台，夹爪机构的中部下方设有用于夹持各种功能工具的工具夹爪，夹爪机构的中部向前侧延伸出一对长悬臂结构，在长悬臂结构的末端设有用于夹持大规格母料的V型大号夹爪，夹爪机构的中部向后侧延伸出一对短悬臂结构，在短悬臂结构的末端设有用于夹持小规格子料的的V型小号夹爪。

在本实用新型中：所述的夹爪联接凸台上设有螺孔，所述夹爪联接凸台上固定有气动平行手指，通过螺钉和螺孔的配合使得气动平行手指下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台上。

在本实用新型中：所述的气动平行手指的上部设有末端联接法兰，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端的第六轴固定在一起。

采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单、设计合理，通过工具夹爪、V型大号夹爪和V型小号夹爪实现了工业机器人工作站教学实训设备时的多个功能模块集中在一起使用，便于教学实训，使得实训的效率大大的提高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的另一结构示意图。

图中：1.夹爪联接凸台；2.工具夹爪；3.V型大号夹爪；4.V型小号夹爪；5.气动平行手指；6.末端联接法兰；7.螺孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。

由图1-2可见，一种工业机器人多功能夹爪，包括两件左右对称组成的夹爪机构，夹爪机构的中部上方设有夹爪联接凸台1，夹爪机构的中部下方设有用于夹持各种功能工具的工具夹爪2，夹爪机构的中部向前侧延伸出一对长悬臂结构，在长悬臂结构的末端设有用于夹持大规格母料的V型大号夹爪3，夹爪机构的中部向后侧延伸出一对短悬臂结构，在短悬臂结构的末端设有用于夹持小规格子料的的V型小号夹爪4；所述的夹爪联接凸台1上设有螺孔7，所述夹爪联接凸台1上固定有气动平行手指5，通过螺钉和螺孔7的配合使得气动平行手指5下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台1上；所述的气动平行手指5的上部设有末端联接法兰6，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端的第六轴固定在一起。在实际应用时，通过相关指令后控制工业机器人移动定位到特定的某个功能工位后定位停止，发出后续指令控制工业机器人末端执行器的气动平行手5指做相应的闭合或打开动作，以控制多功能夹爪前后两侧的V型夹爪即V型大号夹爪3和V型小号夹爪4对相关坯料零件做相应的抓取或放下动作，以及控制多功能夹爪中部下方的工具夹爪2对各功能工具组做相应的抓取使用或放下归位动作，通过气动平行手指5的动作可以使多功能夹爪做一定范围内的开合动作以达到夹持各功能工具和坯料零件。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但本实用新型并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本实用新型的范围之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。