一种镀后三维视觉检测机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种镀后三维视觉检测机械手。

背景技术：

在汽车门把手的加工中，镀后的门把手需要使用机械手抓住放在三维视觉检测设备上进行三维的缺陷检测。现有技术一般是采用带机械爪的六轴机械手进行。但是我司生产的门把手为两头大中间小的汽车门外侧把手。现有的机械爪常常出现两种失误：1)抓住的是两头的其中一头，但是头部是检查的重点部位，故不应该抓住头部；2)抓握时对门把手造成压痕。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种不会抓住门把手两头且不造成压痕的机械手。

本实用新型的技术方案为：

一种镀后三维视觉检测机械手，其特征在于：包括基座，所述基座为圆柱状，所述基座前端一侧设置有驱动电机，所述驱动电机的转轴上焊接有一个半圆环，所述半圆环为截面呈圆形的塑料环，所述基座内设置有气缸，所述气缸的推杆顶端连接有压块，所述基座前端设置有配合压块外周的通道，压块在气缸推杆的带动下可以沿着通孔前后运动，所述压块为聚氨酯材料块。

进一步地，所述基座末端端面上设置有螺栓安装孔，用于将本机械手安装在六轴机械手或者四轴机械手上。

进一步地，所述半圆环的前端端面上设置有铁块，所述基座前端端面对应半圆环端面的位置上设置有电磁铁，其作用是当半圆环处于闭合状态时可以通过开启电磁铁吸引铁块，进一步地提高半圆环的抓握能力。

本实用新型的使用方法：

将本机械手接驳到六轴机械手前端，通过六轴机械手带动本机械手进行全方位的移动；本机械手抓取门把手时，由于门把手为两头大中间小的拱桥状，那么本机械手的半圆环转动时，只能勾住拱桥状的中部而勾不住拱桥的两个大头，然后通过压块进一步压紧门把手，此时便可将门把手移动到三维检测设备上了。

需要指出的是：虽然本实用新型的半圆环转动和气缸的启动都需要计算机程序的参与，但是明显的，对于该类型的操作方法以及其控制程序和电路均为自动化行业非常普及的基本技术，故即使本文没有记载其控制程序和电路，本技术方案也是本领域普通技术人员可以实施的。

本实用新型的有益效果为：本实用新型摒弃了传统的机械爪结构，采用单个的半圆环进行抓取，这样可以保证抓取只有两种结果：要么抓住门把手的中部，要么抓不住门把手，可以有效防止机械手遮挡门把手的两头。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的闭合状态示意图。

图中，1、基座；2、驱动电机；3、半圆环；4、气缸；5、推杆；6、压块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1和2所示，一种镀后三维视觉检测机械手，其特征在于：包括基座1，所述基座1为圆柱状，所述基座1前端一侧设置有驱动电机2，所述驱动电机2的转轴上焊接有一个半圆环3，所述半圆环3为截面呈圆形的塑料环，所述基座1内设置有气缸4，所述气缸4的推杆5顶端连接有压块6，所述基座1前端设置有配合压块6外周的通道，压块6在气缸4推杆5的带动下可以沿着通孔前后运动，所述压块6为聚氨酯材料块。

所述基座1末端端面上设置有螺栓安装孔，用于将本机械手安装在六轴机械手或者四轴机械手上。

所述半圆环3的前端端面上设置有铁块，所述基座1前端端面对应半圆环端面的位置上设置有电磁铁，其作用是当半圆环处于闭合状态时可以通过开启电磁铁吸引铁块，进一步地提高半圆环的抓握能力。

上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。