本实用新型涉及示教再现机器人设计技术领域，具体为一种示教再现机器人。
背景技术：
示教再现机器人是工厂中常用的机器人类型，由于其使用简单，能够通过编程或者直接示教即可使机器人获得相应的运动记录点，从而重复该运动过程，因此示教机器人依然是一种极其便捷的生产工具，但现有的示教再现机器人也存在很大的问题，一方面在于直接示教过程会因为示教者自身操作不准确而影响精度，二是示教机器人因为自身结构和元件精度低造成示教或者再现过程中产生误差，尤其是在重力影响下的连续转动式长臂会不可避免的产生示教误差，其中前者误差一般只能通过编程微调进行弥补，而后者大多是结构和元件因素造成的，能够在设计过程中进行一定程度的杜绝，如果能够发明一种能够有效消除自身结构所带来的示教误差的新型示教再现机器人就能够解决此类问题，为此我们提供了一种示教再现机器人。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种示教再现机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种示教再现机器人，包括底座，所述底座的通过第三旋转电机连接有连接座，且连接座的上端设置有控制装置，所述连接座的上端通过第一旋转电机连接有第一连接杆，且第一连接杆的上端通过第二旋转电机连接有第二连接杆，所述第二连接杆的末端通过主调整电机连接有吊臂，所述吊臂的下端设置有固定座，且固定座的左端通过左侧调整电机连接有左侧支杆，所述固定座的右端通过右侧调整电机连接有右侧支杆，且左侧支杆通过铰接轴连接有左侧支臂，所述右侧支杆的末端通过铰接轴连接有右侧支臂，所述左侧支臂和右侧支臂的末端通过主轴固定，且主轴与安装座连接，所述主轴上设置于用于调整安装座与右侧支臂之间夹角的副调整电机，且安装座的前端设置有拉柄，所述安装座的下端设置有执行部件，且第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、主调整电机、副调整电机、左侧调整电机和右侧调整电机均电性连接控制装置，所述第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、主调整电机、副调整电机、左侧调整电机和右侧调整电机上均设置有编码器，且主调整电机上设置有与控制装置电性连接的水平传感器。
优选的，所述连接座的上端设置有固定杆，且固定杆的左端设置有导杆，所述第二连接杆的右侧设置有滑槽，且滑槽的内部设置有滑块，所述滑块的右侧螺接安装有套接在导杆上的滑套，所述导杆和滑套上设置有与控制装置电性连接的光栅装置。
优选的，所述控制装置为stm32系列单片机或者S7-200系列PLC装置。
优选的，所述底座的下端设置有底部螺接盘，且底部螺接盘与底座之间设置有连接筋板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计的示教再现机器人中主调整电机主要保证执行部件末端无论安装的工件多种都能使吊臂与水平面垂直，从而简化终端编程的干扰因素，提高精度，采用左侧调整电机和右侧调整电机并联调整的方式能够有效的减少调整的误差，安装有光栅装置的导杆对工作过程中第二连接杆的位置变化进行测量，从而及时进行自动调整，因此能够有效的避免执行过程中各种刚度问题影响执行精度，减少编程的困难程度，该装置具有很高的实用价值。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1底座、2连接座、3第一旋转电机、4右侧支杆、5右侧调整电机、6第一连接杆、7滑套、8滑槽、9第二旋转电机、10第二连接杆、11固定杆、12导杆、13滑块、14吊臂、15主调整电机、16左侧调整电机、17左侧支杆、18铰接轴、19左侧支臂、20副调整电机、21安装座、22执行部件、23拉柄、24主轴、25右侧支臂、26固定座、27控制装置、28第三旋转电机、29底部螺接盘、30水平传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：
一种示教再现机器人，包括底座1，底座1的通过第三旋转电机28连接有连接座2，且连接座2的上端设置有控制装置27，连接座2的上端通过第一旋转电机3连接有第一连接杆6，且第一连接杆6的上端通过第二旋转电机3连接有第二连接杆10，第二连接杆10的末端通过主调整电机15连接有吊臂14，吊臂14的下端设置有固定座26，且固定座26的左端通过左侧调整电机16连接有左侧支杆17，固定座26的右端通过右侧调整电机5连接有右侧支杆4，且左侧支杆17通过铰接轴18连接有左侧支臂19。
右侧支杆4的末端通过铰接轴18连接有右侧支臂25，左侧支臂19和右侧支臂25的末端通过主轴24固定，且主轴24与安装座21连接，主轴24上设置于用于调整安装座21与右侧支臂25之间夹角的副调整电机20，且安装座21的前端设置有拉柄23，安装座21的下端设置有执行部件22，且第一旋转电机3、第二旋转电机9、第三旋转电机28、主调整电机15、副调整电机20、左侧调整电机16和右侧调整电机5均电性连接控制装置27，第一旋转电机3、第二旋转电机9、第三旋转电机28、主调整电机15、副调整电机20、左侧调整电机16和右侧调整电机5上均设置有编码器，且主调整电机15上设置有与控制装置27电性连接的水平传感器30。
连接座2的上端设置有固定杆11，且固定杆11的左端设置有导杆12，第二连接杆10的右侧设置有滑槽8，且滑槽8的内部设置有滑块13，滑块13的右侧螺接安装有套接在导杆12上的滑套7，导杆12和滑套7上设置有与控制装置27电性连接的光栅装置。
底座1的下端设置有底部螺接盘29，且底部螺接盘29与底座1之间设置有连接筋板，控制装置为stm32系列单片机或者S7-200系列PLC装置。
该装置使用时，第一旋转电机3、第二旋转电机9和第三旋转电机28主要用于大范围的调整工作位置，主调整电机15主要保证执行部件22末端无论安装的工件多种都能使吊臂14与水平面垂直，从而简化终端编程的干扰因素，提高精度，同时执行部件22可以根据工作需求进行安装，如夹具、焊枪等，采用左侧调整电机16和右侧调整电机5并联调整的方式能够有效的减少调整的误差，由于固定座26与安装座21之间的各支杆和支臂行程较小，刚度问题一般不会影响调整的精度，而第二连接杆10的长度则较长，容易发生完全，尤其是在工件重量变化时，容易影响加工精度，因此设置了安装有光栅装置的导杆12对工作过程中第二连接杆10的位置变化进行测量，从而及时进行自动调整，因此能够有效的避免执行过程中各种刚度问题影响执行精度，减少编程的困难程度，该装置具有很高的实用价值。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。