一种远程控制的移动式喷漆机器手的制作方法

本实用新型一种远程控制的移动式喷漆机器手，属于机械设备的技术领域。

背景技术：

随着汽车行业的日益繁荣，汽车维修成为了逐渐庞大的行业，汽车后市场的兴起使得对汽车快修、后期服务等的要求逐日提高，就车面维修这一块，通常采用的是人工喷漆，然而人工喷漆劳动强度大，效率极低，很难实现急修的目的，同时，传统的喷漆设备均无法移动，因此需要将待维修的车辆开到维修地点，这对于消费者来说产生了很多的不便，另外的，人工喷漆精度低，对于高档车辆来说，很难达到客户的要求。

目前，虽然有一些企业开始应用机器人进行喷漆作业，但是其自动化程度低、不便操作，使得维修难度大。

技术实现要素：

本实用新型克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种操作灵活、实施方便、自动化程度高的可远程控制的移动式喷漆机器手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种远程控制的移动式喷漆机器手，包括移动载体和设置在所述移动载体上的可旋转的操作室，所述操作室的外端铰接有可伸缩式调节杆，所述调节杆的自由端上设置有控制平台，所述控制平台上设置有可进行360度转动的机器手，所述机器手的端部设置有多个喷枪，所述喷枪上设置有感应器；所述操作室内设置有通信设备、控制设备和信号接收设备，所述感应器的输出端、信号接收设备的输出端分别与控制设备的输入端电连接，所述控制设备的输出端与调节杆驱动器、机器手驱动器电连接，所述信号接收设备与外部控制终端无线通讯连接。

优选地，所述控制设备上设置有现场控制模块和远程控制模块。

优选地，所述操作室内还设置有供料箱，所述供料箱和机器手之间设置有喷漆管路，所述喷漆管路和供料箱之间设置有供料泵，所述供料泵与控制设备电连接。

优选地，所述喷漆管路上设置有压力传感器，所述操作室内设置有报警装置，所述压力传感器的输出端通过控制设备与报警装置电连接。

优选地，所述的感应器为红外线感应器，或为超声波感应器，或为可见光感应器。

优选地，所述机器手包括大关节、小关节和手腕，所述大关节可绕X轴和Z轴旋转，所述小关节可绕Z轴旋转，所述手腕可沿X轴和Y轴旋转，所述机器手的自由端通过大关节、小关节和手腕实现在空间任意位置的定位。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本实用新型中，信号接收设备与外部控制终端无线通讯连接，工作人员可通过外部控制终端遥控指挥喷涂过程，以使工作人员避免与喷漆面接触过近，操作灵活、实施方便、自动化程度高。

2、本实用新型通过设置在喷枪上的感应器，可以根据所喷漆的物件是否有空缺的地方，决定是否喷漆，具有不用设置程序，自动探测，喷漆灵活的优点。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中控制平台的结构示意图；

图3为本实用新型的电路结构示意图；

图中：1为移动载体，2为操作室，3为调节杆，4为控制平台，5为机器手，6为喷枪，7为感应器，8为通信设备，9为控制设备，10为信号接收设备，11为控制终端，12为供料泵，13为压力传感器，14为报警装置，15为供料箱；

51为大关节；52为小关节，53为手腕，91为现场控制模块，92为远程控制模块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图3所示，一种远程控制的移动式喷漆机器手，包括移动载体1和设置在所述移动载体1上的可旋转的操作室2，所述操作室2的外端铰接有可伸缩式调节杆3，所述调节杆3的自由端上设置有控制平台4，所述控制平台4上设置有可进行360度转动的机器手5，所述机器手5的端部设置有多个喷枪6，所述喷枪6上设置有感应器7；所述操作室2内设置有通信设备8、控制设备9和信号接收设备10，所述感应器7的输出端、信号接收设备10的输出端分别与控制设备9的输入端电连接，所述控制设备9的输出端与调节杆3驱动器、机器手5驱动器电连接，所述信号接收设备10与外部控制终端11无线通讯连接；所述机器手5包括大关节51、小关节52和手腕53，所述大关节51可绕X轴和Z轴旋转，所述小关节52可绕Z轴旋转，所述手腕53可沿X轴和Y轴旋转，所述机器手5的自由端通过大关节、小关节和手腕实现在空间任意位置的定位。

本实用新型中，信号接收设备10与外部控制终端11无线通讯连接，工作人员可通过外部控制终端11遥控指挥喷涂过程，以使工作人员避免与喷漆面接触过近，操作灵活、实施方便、自动化程度高；通过设置在喷枪6上的感应器7，可以根据所喷漆的物件是否有空缺的地方，决定是否喷漆，具有不用设置程序，自动探测，喷漆灵活的优点；本实用新型通过通信设备8，移动载体1接受派单指令，可以迅速到达指定地点，执行喷漆任务。

本实施例中，所述控制设备9上设置有现场控制模块91和远程控制模块92；工作人员可根据实际情况选择现场控制或远程控制，当选择现场控制时，启动现场控制模块91，通过现场控制模块91控制调节杆3和机器手5动作；当选择远程控制时，启动远程控制模块92，通过远程控制模块92远程控制调节杆3和机器手5动作。

具体地，所述操作室2内还设置有供料箱15，所述供料箱15和机器手5之间设置有喷漆管路，所述喷漆管路和供料箱15之间设置有供料泵12，所述供料泵12与控制设备9电连接；所述喷漆管路上设置有压力传感器13，所述操作室2内设置有报警装置14，所述压力传感器13的输出端通过控制设备9与报警装置14电连接；当供料箱15内的喷料不足时，报警装置27进行报警，提醒工作人员及时加料。

进一步地，所述的感应器7为红外线感应器，或为超声波感应器，或为可见光感应器。

本实用新型的具体操作过程：

设置在操作室2内的通信设备8，接收到外部调度台的调度指令后，操作者先将移动载体1移动至待待喷漆车辆的附近，操作者可站在距离操作室2一定范围的安全区域内，通过控制终端11遥控指挥控制设备9，进而对调节杆3进行控制，通过调节杆3，控制平台4以及控制平台4上的机器手5被移动至待喷涂的区域。

进入指定区域后，开始进行喷涂工作，感应器6对待喷涂区域进行探测，并将信号发送给控制设备9，控制设备9根据所喷漆的物件是否有空缺的地方，决定是否喷漆，喷漆时，控制终端11通过控制设备9控制机器手5动作，进一步地将喷枪6传送至指定坐标点，然后控制终端11可启动供料泵12将涂料从供料箱15内泵出，通过喷漆管路输送至喷枪6，从而实现喷涂功能。

本实用新型将大型移动设备和机器手相结合，使得喷漆设备本身可以移动，在待维修的车辆不移动的情况下，实现上门服务，从而提高服务质量，提升客户满意度，同时可实现急修的目的，实现了车辆维修的自动化管理；其中调节杆可以调整控制平台的空间位置，减少了机器手本身的体积，不仅使得机器手更加轻便，活动更加灵活，也可以使工作人员避免与喷漆面接触过近，减少危害。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。