本实用新型涉及机器人技术领域，具体为：一种机器人关节系统。
背景技术：
传统工业机器人虽然依然活跃在工业制造领域，但是时代的发展使得人们的生产、生活、娱乐、医疗和服务等需求日益新颖，传统工业机器人无论在结构、控制和智能化方面都无法满足这些要求，人们需要更为轻便、更为集成、更为智能的机器人，并要求机器人能够安全的与人协作。基于集成关节的轻量型机器人是满足这些需求的发展趋势，同时结构设计上更为紧凑和轻便。
机器人关节是机器人腿和手臂的重要组成部分，对机器人运动起着非常重要的作用。机器人的外形结构可以有多种形式，腿和手臂部分通常是把旋转关节依次串联组成开链结构，采用这种方式组成的腿或手臂，尺寸比较长，外形不够美观。由此可见，目前急需一种新型的机器人关节系统，已解决上述技术问题。
技术实现要素：
实用新型目的：提供一种机器人关节系统，以解决上述技术问题。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种机器人关节系统，包括：左壳体、横向轴承、左骨架、横向驱动装置、右壳体、右骨架、竖向驱动装置、横向驱动控制器、竖向驱动控制器、横向驱动信号线和竖向驱动信号线，其特征在于：所述横向驱动装置和竖向驱动装置成“丁”字放置，并由左骨架和右骨架夹紧固定；所述左壳体的外侧安装有左骨架，右壳体的外侧安装有右骨架；所述横向驱动装置通过横向驱动信号线与横向驱动控制器连接；所述竖向驱动装置通过竖向驱动信号线与竖向驱动控制器连接；所述横向轴承安装于右骨架和左骨架之间。
所述横向驱动装置由横向编码器、横向电机、横向减速机、横向限位盘和十字支架依次连接组成，且十字支架安装在横向减速机的输出轴上。
所述竖向驱动装置由竖向编码器、竖向电机、竖向减速机、固定筒、竖向轴承、竖向限位盘、弹簧挡圈和一字支架依次连接组成，且一字支架安装在竖向减速机的输出轴上。
所述横向电机和竖向电机的类型可以为直流有刷空心杯电机。
所述横向驱动控制器和竖向驱动控制器与上位机的通讯协议可以为RS485。
采用上述技术方案的有益效果是：
1.本实用新型结构简单，成本低；
2.本实用新型采用模块化设计，适合批量生产；
3.本实用新型带有编码器，控制更加精准可靠。
附图说明
图1本实用新型结构及原理示意图；
图2本实用新型结构部分爆炸图；
图3本实用新型横向驱动装置结构示意图；
图4本实用新型横向驱动装置爆炸图；
图5本实用新型竖向驱动装置爆炸图；
图6本实用新型竖向驱动装置结构示意图。
图中：1.左壳体，2.横向轴承，3.左骨架，4.横向驱动装置，5.右壳体，6.右骨架，7.竖向驱动装置，8.横向驱动控制器，9.竖向驱动控制器，10.横向驱动信号线，11.竖向驱动信号线，41.横向编码器，42.横向电机，43.横向减速机，44.横向限位盘，45.十字支架， 71.一字支架，72.竖向限位盘，73.固定筒，74.竖向电机，75.弹簧挡圈，76.竖向轴承，77. 竖向减速机，78.竖向编码器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明；
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实用新型提供一种机器人关节系统包括：左壳体1、横向轴承2、左骨架3、横向驱动装置4、右壳体5、右骨架6、竖向驱动装置7、横向驱动控制器8、竖向驱动控制器9、横向驱动信号线10和竖向驱动信号线11，其特征在于：所述横向驱动装置4和竖向驱动装置7成“丁”字放置，并由左骨架3和右骨架 6夹紧固定；所述左壳体1的外侧安装有左骨架3，右壳体5的外侧安装有右骨架6；所述横向驱动装置4通过横向驱动信号线10与横向驱动控制器8连接；所述竖向驱动装置7通过竖向驱动信号线11与竖向驱动控制器9连接；所述横向轴承2安装于右骨架6和左骨架3之间。
所述横向驱动装置4由横向编码器41、横向电机42、横向减速机43、横向限位盘 44和十字支架45依次连接组成，且十字支架45安装在横向减速机43的输出轴上。
所述竖向驱动装置7由竖向编码器78、竖向电机74、竖向减速机77、固定筒73、竖向轴承76、竖向限位盘72、弹簧挡圈75和一字支架71依次连接组成，且一字支架71安装在竖向减速机77的输出轴上。
所述横向电机42和竖向电机74的类型可以为直流有刷空心杯电机。
所述横向驱动控制器8和竖向驱动控制器9与上位机的通讯协议可以为RS485。