用于安装调试桁架机器人的标准架台的制作方法

本实用新型涉及设备调试领域，特别涉及一种用于安装调试桁架机器人的标准架台。

背景技术：

桁架机器人需要在标准架台上进行安装和调试，完成后方可交付使用。

现有技术用于安装调试的标准架台，一种方式是直接模拟现场使用工况，将桁架机器人在2.5-3米高的立柱上进行安装调试，缺陷是高空作业不但费时费力，而且存在较大的安全隐患。

另一种方式是开挖截面为1*1m的槽形地坑，将标准架台安装在地坑内，使得桁架机器人的安装高度下降至离地面约1.2m，便于安装和调试操作。缺点是：开挖地坑成本较高，且安装不同桁架机器人时需要不同尺寸的地坑，过多的地坑严重影响厂房的正常使用。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本实用新型提供了一种用于安装调试桁架机器人的标准架台，其降低桁架机器人的工作台高度，便于人工安装及调试操作；同时，调节支柱结构，将桁架机器人的Z轴行程降低，由此可有效提高了工作效率；且同时增加调整组件，使得所述桁架机器人保持横向水平状态，以此来提高调试以及生产的精确度。

本实用新型就上述技术问题而提出的技术方案如下：

提供了一种用于安装调试桁架机器人的标准架台，其包括：至少一个支柱，其用于与所述桁架机器人可拆卸地连接；所述支柱包括：

支柱主体；与所述支柱主体底部连接的支柱底板，以及与所述支柱主体顶部连接的支承座，通过所述支承座与所述桁架机器人可拆卸地连接，且所述支承座上设有用于对所述桁架机器人进行横向水平方向调整的调整组件，使得所述桁架机器人保持横向水平状态。

优选的，所述支柱还包括：

至少一个第一筋板、至少一个第二筋板、至少一个第三筋板、至少一个第四筋板以及至少一个第五筋板；

所述第一筋板、第二筋板以及第三筋板均用于连接所述支柱主体及支柱底板；所述第四筋板以及第五筋板均用于连接所述支柱主体及支承座。

优选的，所述支柱主体由第一侧部、与所述第一侧部平行相对设置的第二侧部、第三侧部、与所述第三侧部平行相对设置的第四侧部围成；

所述第一筋板用于连接所述第一侧部及支柱底板；所述第二筋板用于连接所述第二侧部及支柱底板；且所述支柱主体具有竖直中心轴线Z轴，所述第一筋板及第二筋板沿所述Z轴方向对称设置；

所述第三筋板用于连接所述第三侧部及支承座，或连接所述第四侧部及支承座；且所述第三筋板与所述第一筋板、第二筋板均垂直；

所述第四筋板用于连接所述第一侧部及支承座；所述第五筋板用于连接所述第二侧部及支承座；且所述第四筋板及第五筋板沿所述Z轴方向对称设置。

优选的，在所述横向水平方向上，所述支柱主体具有垂直于所述Z轴的、穿过所述第一侧面以及第二侧面的横向中心轴线X轴；且位于所述X轴同侧方向的第一筋板、第四筋板共平面，且位于所述X轴同侧方向的第二筋板、第五筋板共平面。

优选的，所述调整组件包括：第一固定块、第二固定块、第一挡块、第二挡块以及水平调节件；

所述的第一固定块的上部设有第一斜面，所述第二固定块的下部设有第二斜面，且所述第一斜面与第二斜面的倾斜度一致；

所述第一固定块安装在所述支承座上，且所述第一斜面上设置有所述第二固定块，使得所述第一斜面与第二斜面接触并匹配；

在所述横向水平方向上，所述第一挡块设置在与所述第二斜面的尖端部相对的、所述第二固定块的一侧，所述第二挡块固定在所述第一挡块的侧面；

所述水平调节件依次穿过所述第二挡块、第一挡块后与所述第二固定块连接，通过所述水平调节件推动所述第二斜面沿所述第一斜面向上运动，或通过所述水平调节件拉动所述第二斜面沿所述第一斜面向下运动，以此实现上升或下降所述桁架机器人，使其保持横向水平状态。

优选的，所述支承座上部开设有用于容纳所述第一固定块、第二固定块的固定槽以及用于安装所述第一挡块、第二挡块以及水平调节件的安装槽。

优选的，所述第一斜面以及第二斜面的倾斜度以及摩擦系数满足摩擦系数自锁条件。

优选的、所述的第一固定块上开设有第一条形孔，所述第二固定块上开设有与所述第一条形孔对应的第二条形孔；锁紧件穿过所述第一条形孔以及第二条形孔后，将所述第一固定块、第二固定块可拆卸地连接在所述桁架机器人上。

优选的、所述水平调节件包括：

转动部以及开设在所述转动部一端的环形槽口；

所述第一挡块开设有第一U形槽，所述第二挡块开设有第二U形槽；所述环形槽口卡设在所述第二U形槽中，所述转动部的另一端穿过所述第一U形槽后与所述第二固定块连接。

本实用新型提供了一种用于安装调试桁架机器人的标准架台及安装调试方法，其降低桁架机器人的工作台高度，便于人工安装及调试操作；同时，调节支柱结构，将桁架机器人的Z轴行程降低，由此可有效提高了工作效率；且同时增加调整组件，使得所述桁架机器人保持横向水平状态，以此来提高调试以及生产的精确度。

附图说明

图1是实施例一中桁架机器人以及支柱的安装示意图；

图2是实施例一中支柱的整体结构图；

图3是实施例一中支柱的左视图；

图4是实施例一中支柱的正视图；

图5是实施例一中调整组件的结构示意图；

图6是实施例一中第一固定块的结构示意图；

图7是实施例一中第二固定块的结构示意图；

图8是实施例一中水平调节件的结构示意图；

图9是实施例一中第一挡块的结构示意图；

图10是实施例一中第二挡块的结构示意图

图11是实施例一中锁紧件的剖视图；

图12是实施例二中第一筋板、第二筋板、第三筋板、第四筋板以及第五筋板的俯视图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

实施例一：

如图1所示，本实用新型中的用于安装调试桁架机器人的标准架台包括：至少一个支柱100，其用于与所述桁架机器人可拆卸地连接，且所述支柱100均直接设置在地面上。

进一步的，如图2-4所示，所述支柱100包括：

支柱主体101；与所述支柱主体101底部连接的支柱底板102，以及与所述支柱主体101顶部连接的支承座103，且通过所述支承座103与所述桁架机器人可拆卸地连接，所述支承座103上还设有用于对所述桁架机器人进行横向水平方向调整的调整组件，使得所述桁架机器人保持横向水平状态。本实施例中，所述立柱底板102为矩形，其尺寸由原来的600mm*600mm增加到800mm*600mm，由此，在地面不打孔的前提下也可增强支柱100的稳定性，节省了安装程序。

进一步的，所述支柱100还包括：

至少一个第一筋板104、至少一个第二筋板105、至少一个第三筋板106、至少一个第四筋板107以及至少一个第五筋板108；

所述第一筋板104、第二筋板105以及第三筋板106均用于连接所述支柱主体101及支柱底板102；所述第四筋板107以及第五筋板108均用于连接所述支柱主体101及支承座103。

具体的，如图2所示，所述支柱主体101为长方体结构，其由第一侧部A1、与所述第一侧部A1平行相对设置的第二侧部A2、第三侧部A3、与所述第三侧部A3平行相对设置的第四侧部A4围成；

所述第一筋板104用于连接所述第一侧部A1及支柱底板102；所述第二筋板105用于连接所述第二侧部A2及支柱底板102；且所述支柱主体101具有竖直中心轴线Z轴，所述第一筋板104及第二筋板105沿所述Z轴方向对称设置；

所述第三筋板106用于连接所述第三侧部A3及支柱底板102，或连接所述第四侧部A4及支柱底板102；且所述第三筋板106与所述第一筋板104、第二筋板105均垂直；

所述第四筋板107用于连接所述第一侧部A1及支承座103；所述第五筋板 108用于连接所述第二侧部A2及支承座103；且所述第四筋板107及第五筋板 108沿所述Z轴方向对称设置。

同时，为使得所述支柱主体101受力均衡，当所述第一筋板104、第二筋板 105、第四筋板107以及第五筋板108均只有1个时，所述第一筋板104与第二筋板105共平面、所述第四筋板107与第五筋板108共平面，且所述第三筋板 106与所述第一筋板104、第二筋板105、第四筋板107以及第五筋板108均垂直；

在所述横向水平方向上，所述支柱主体101具有垂直于所述Z轴的、穿过所述第一侧面A1以及第二侧面A2的横向中心轴线X轴，且所述支柱主体101 还具有垂直于所述X轴、Z轴的、穿过所述第三侧面A3以及第四侧面A3的纵向中心轴线Y轴；当所述第一筋板104及第二筋板105沿所述X轴方向对称设置时，且所述第四筋板107以及第五筋板108沿所述X轴方向对称设置时，位于所述X轴同侧方向的第一筋板104与第四筋板107共平面、第一筋板104与第二筋板105共平面；且位于所述X轴同侧方向的第二筋板105、第五筋板108 共平面。

所述第一筋板104、第二筋板105、第三筋板106、第四筋板107以及第五筋板108可均为两个，且所述第一筋板104和/或第二筋板105和/或第三筋板 106和/或第四筋板107和/或第五筋板108为三角形筋板。本实施例中，改变了立柱100的结构设置，即，减少立柱100顶部和底部中的加筋板，以增加桁架机器人的行程高度，在不增加工作台高度的前提下充分利用空间。

进一步的，如图5所示，所述调整组件包括：第一固定块2、第二固定块5、第一挡块3、第二挡块6以及水平调节件4；

如图6-7所示，所述的第一固定块2的上部设有第一斜面S1，所述第二固定块5的下部设有第二斜面S2，且所述第一斜面S1与第二斜面S2的倾斜度一致；

所述第一固定块2安装在所述支承座103上，且所述第一斜面S1上设置有所述第二固定块5，使得所述第一斜面S1与第二斜面S2接触并匹配；

在所述横向水平方向(即图5中X轴所指方向)上，所述第一挡块3设置在与所述第二斜面S2的尖端部P相对的、所述第二固定块5的一侧，所述第二挡块6固定在所述第一挡块3的侧面；

所述水平调节件4依次穿过所述第二挡块6、第一挡块3后与所述第二固定块5连接，通过所述水平调节件4推动所述第二斜面S2沿所述第一斜面S1向上运动，或通过所述水平调节件4拉动所述第二斜面S2沿所述第一斜面S1向下运动，以此实现上升或下降所述桁架机器人(优选的，实现上升或下降所述桁架机器人的横梁7,8)，使其保持横向水平状态。

本实施例中，如图8所示，所述水平调节件4可为调节螺栓，其包括：

转动部41以及开设在所述转动部41一端的环形槽口42；

如图9-10所示，所述第一挡块3开设有第一U形槽31，所述第二挡块6开设有第二U形槽61；所述环形槽口42卡设在所述第二U形槽61中，所述转动部41的另一端穿过所述第一U形槽31后与所述第二固定块3连接(如水平螺纹连接)。

当逆时针旋转调整螺栓水平调节件4时，其推动第二固定块5沿横向水平方向运动，但其第二斜面S2运动时又受阻于第一固定块2，使得所述第二斜面 S2沿所述第一斜面S1上升，从而抬升桁架机器人的横梁7或横梁8，反之则第二固定块5下降，横梁7或横梁8也下降，从而使得所述桁架机器人保持横向水平状态。具体的，本实施例中，所述第二固定块5上升或下降的的距离为8- 12mm，特别优选为10mm。

优选的，可提高装置的安装性能和使该结构整体美观。如图1所示，所述支承座103上部开设有容纳槽109，具体的，所述容纳槽109包括用于容纳所述第一固定块2、第二固定块5的固定槽1091以及用于安装所述第一挡块3、第二挡块6以及水平调节件4的安装槽1092。

同时，所述第一斜面S1以及第二斜面S2的倾斜度以及摩擦系数满足摩擦系数自锁条件。具体的，第一固定块2和第二固定块5相互之间的斜面斜度满足摩擦系数自锁条件，主要受两斜面S1、S2接触材质的摩擦系数k及斜面倾斜度α有关，当tgα<k，即可满足自锁条件，同时α也不能太小，确保第二固定块 5在水平位移受限于水平调节件4的最大长度内，抬高或下降10mm内，满足一般工厂地面建筑5米内不平度0-10mm公差范围，实现水平调整。

更进一步的，如图6-7所示，所述的第一固定块2上开设有第一条形孔21，所述第二固定块5上开设有与所述第一条形孔21对应的第二条形孔51，且所述第一条形孔21和/或第二条形孔51为腰形孔；如图11所示，锁紧件9(如缩进螺栓等)穿过所述第一条形孔21以及第二条形孔51后，将所述第一固定块2、第二固定块5可拆卸地连接在所述桁架机器人(优选连接在所述桁架机器人的横梁7,8上)上。

实施例二：

本实施例与上述实施例一的不同之处仅在于，如图12所述，所述支柱主体 101可以为圆柱形，所述第一筋板104、第二筋板105均沿所述支柱主体101的横截面的第一直径方向设置，且优选的，第一筋板104、第二筋板105均分别关于第一直径方向对称设置；类似的，所述第四筋板107、第五筋板108均沿所述支柱主体101的横截面的第一直径方向设置，且优选的，第四筋板107、第五筋板108均分别关于第一直径方向对称设置；同时，所述第三筋板106沿所述支柱主体101的横截面的第二直径方向设置，且优选的，第三筋板106关于第二直径方向对称设置；所述第一直径垂直于所述第二直径。

同时，为使得所述支柱主体101受力均衡，当所述第一筋板104、第二筋板 105、第四筋板107以及第五筋板108均只有1个时，所述第一筋板104与第二筋板105共平面、所述第四筋板107与第五筋板108共平面，且所述第三筋板 106与所述第一筋板104、第二筋板105、第四筋板107以及第五筋板108均垂直；

当所述第一筋板104及第二筋板105、第四筋板107以及第五筋板108分别沿所述第一直径方向、第二直径方向对称设置时，位于所述第一直径方向同侧的第一筋板104与第四筋板107共平面、且第一筋板104与第二筋板105共平面，类似的，位于所述第一直径方向同侧的第二筋板105与第五筋板108共平面。

实施例三：

另一方面，还提供一种利用上述标准架台对桁架机器人进行安装调试的方法，如图1所示，其包括如下步骤：

S1、在地面上安装所述支柱100，并将所述支柱100与所述桁架机器人的横梁可拆卸地连接，且使得所述桁架机器人的工作台的高度H2为0.8-1.5m(优选为1.2m)；

S2、通过所述调整组件对所述桁架机器人进行横向水平(即X轴所指方向) 方向的调整，使得所述桁架机器人保持横向水平状态；

S3、将所述桁架机器人的Z轴行程H1调节为0.7-1.1m(优选为0.9m)；

S4、检验实现所述桁架机器人在Z轴方向升降的齿条的工况，并进行调试。

本实施例中，将工作台高度(略高于立柱高度)降低至1.2m，便于人工安装及调试操作；桁架机器人的Z轴行程由原先的1.4m降低至0.9m，约为标准行程的60％，由于桁架机器人竖直升降基于齿轮齿条运转，Z轴行程降低至原来的60％后，可检验约60％长度的齿条的工况，检验合格的可大致判断整个齿条为合格。采用上述方法可有效提高了工作效率，原来需要的约30小时的安装调试时间可降低为16-20小时。

需要说明的是，上述实施例中，所述X轴、Y轴以及Z轴含义相同，且上述实施例一至三中的技术特征可进行任意组合，组合而成的技术方案均属于本实用新型的保护范围。

综上所述，本实用新型提供了一种用于安装调试桁架机器人的标准架台及安装调试方法，其降低桁架机器人的工作台高度，便于人工安装及调试操作；同时，调节支柱结构，将桁架机器人的Z轴行程降低，由此可有效提高了工作效率；且同时增加调整组件，使得所述桁架机器人保持横向水平状态，以此来提高调试以及生产的精确度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。