本发明属于煤矿液压设备领域，尤其涉及基于柔性夹持多角度液压拔销器及拔销方法。
背景技术：
现如今，环境问题日趋严重露天煤矿也越来越少，取而代之的是地下煤矿，为了保护工人与开采安全地下煤矿需要大量的液压支架支撑作为保护。液压支架是煤矿常用的支护设施，液压支架体积巨大且笨重，各个结构部件之间的连接销轴也越来越大，销轴大小由原来的Φ80*400增大到现在Φ150*750，运送到矿井中组装，使用之后也需要拆解后运出矿井或者远程运输。
目前对于装拆问题是一大难题，主要的困难就是矿井下环境恶劣，灰尘煤渣很多，导致液压支架销轴连接处生锈、附满煤渣；液压支架销轴往往发生变形只能用撬杠等工具人工将其从支架上撬下来，一组拆卸人员一天拆四到五个变形严重的液压支架销轴，效率极低，而为了确保检修和拆卸进度，只能增加拆卸人员数量，又浪费了大量人力。还有就是由于销轴存在多方面荷载，导致装拆更加困难。经过市场调研可知。人工拔销的方式普遍存在，人工拔销方式费力，效率极低，并且存在安全隐患,迫切需要一种能够代替人工拔销方式且简易省时省力的基于柔性夹持多角度液压拔销器。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供基于柔性夹持多角度液压拔销器及拔销方法。
本发明的技术方案：基于柔性夹持多角度液压拔销器，包括工作台、柔性支架、液压泵、推销液压装置、拔销液压装置和超声波振动器，其特征在于所述柔性支架和所述液压泵设置在所述工作台上，所述推销液压装置、所述拔销液压装置、所述超声波振动器设置在所述柔性支架上。
进一步地，所述工作台包括支撑腿和可滑动平台，所述支撑腿设置在所述可滑动平台下，所述可滑动平台包括滑轨和两块滑板，两块所述滑板滑动设置在所述滑轨上；
所述柔性支架为两组，两组所述柔性支架分别与两块所述滑板铰链连接；
所述推销液压装置、所述拔销液压装置分别设置在两组所述柔性支架上并铰链连接，所述超声波振动器与所述推销液压装置固定在同一所述柔性支架上。
进一步地，所述推销液压装置包括推销液压缸和推销杆，所述推销杆与所述推销液压缸连接；
所述拔销液压装置包括拔销液压缸和拔销夹，所述拔销夹与所述拔销液压缸连接；
所述推销液压缸和所述拔销液压缸通过高压软管与所述液压泵连接。
进一步地，所述推销杆与所述推销液压缸的活塞杆通过可拆卸结构连接。
进一步地，所述拔销夹采用可调节结构，包括基盘、两个圆弧形夹持臂和Y形调节杆，两个所述圆弧形夹持臂对称设置在所述基盘两侧并与所述基盘铰链连接，所述Y形调节杆包括固定杆和活动支杆，两个所述活动支杆一端与固定杆铰链连接，两个所述活动支杆另一端分别与两个所述圆弧形夹持臂的内壁中部铰链连接，所述固定杆与所述拔销液压缸活塞杆间通过可拆卸结构连接，所述基盘套放在所述固定杆上。
进一步地，所述柔性支架包括多个金属板，相邻所述金属板间铰链连接，所述金属板上设置多个调节孔；
所述相邻所述金属板间通过调节孔铰链连接并通过锁死装置固定。
进一步地，所述支撑腿包括两组对称设置在两侧，一侧所述支撑腿包括两个交叉设置的长条形支撑板；
进一步地，所述支撑板设置安装孔，两个交叉设置的支撑板通过重合的安装孔插入锁死装置固定。
进一步地，所述锁死装置采用固定销轴，所述支撑板下设置调节垫片，一组所述柔性支架包括三个铰链连接的所述金属板。
应用基于柔性夹持多角度液压拔销器的拔销方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一：搭建基于柔性夹持多角度液压拔销器；
步骤二：通过拔销液压装置的拔销夹固定待拔销轴；
步骤三：拔销夹固定待拔销轴后，通过超声波振动器去灰尘、除煤和渣锈蚀，同时振松待拔销轴，方便后续拔出；
步骤四：推销液压缸通过伸出的活塞杆推动待拔销轴，与此同时拔销液压缸通过收缩活塞杆带动拔销夹后拉夹紧拔取待拔销轴；
步骤五：超声波振动器、推销液压缸和拔销液压缸三者进行周期性循环运动，快速拔取待拔销轴。
本发明有益效果是：结构设置合理，柔性支架和工作台双向调节，通过超声波振动器去除灰尘、煤渣和锈蚀，推销液压装置、拔销液压装置配合可以有效提高定位销的拆卸效率；柔性支架采用多个金属板铰链的多自由度结构，使其适合在空间内完成不同高度和角度的液压支柱定位销的拆卸工作；推销液压缸推动销轴、拔销液压缸拉拔销轴、超声波振动器松动销轴配合循环完成相应动作，大大提高了拉拔销轴的效率，节省时间。
附图说明
图1是本发明的实施例的结构示意图；
图2是图1的局部结构示意图；
图3是本发明的实施例的推销液压装置的结构示意图；
图4是本发明的实施例的拔销液压装置的结构示意图；
图中：1.工作台、2.柔性支架、3.液压泵、4.推销液压装置、5.拔销液压装置、6.支撑腿、7.可滑动平台、8.滑轨、9.滑板、10.推销液压缸、11.推销杆、12.拔销液压缸、13.拔销夹、14.超声波振动器、15.基盘、16.圆弧形夹持臂、17.固定杆、18.活动支杆、19.金属板、20.调节孔、21.锁死装置、22.支撑板、23.安装孔、24.调节垫片。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的一种具体实施方式做出说明。
基于柔性夹持多角度液压拔销器，包括工作台1、柔性支架2、液压泵3、推销液压装置4、拔销液压装置5和超声波振动器14，柔性支架2和液压泵3设置在工作台1上，推销液压装置4、拔销液压装置5、超声波振动器设置在柔性支架2上。整体结构简单，设计合理，工作台1双向调节，通过超声波振动器去除灰尘、煤渣和锈蚀，可以减小拔销难度，推销液压装置、拔销液压装置配合可以有效提高定位销的拆卸效率；
工作台1包括支撑腿6和可滑动平台7，支撑腿6设置在可滑动平台7下，可滑动平台7包括滑轨8和两块滑板9，两块滑板9滑动设置在滑轨上；滑轨8铺设在机架上，支撑腿6固定在机架下，通过两块滑板9采用两个矩形铁板，两个矩形铁板中间使用两条滑轨相连，实现两块滑板9带动柔性支架2可以向两侧平移，实现推销液压装置4、拔销液压装置5相对位置的调整。
柔性支架2为两组，两组柔性支架2分别与两块滑板9铰链连接；推销液压装置4、拔销液压装置5、超声波振动器14分别设置在两组柔性支架上2并铰链连接，超声波振动器14与推销液压装置4固定铰链连接在同一柔性支架2上。具体地超声波振动器去除灰尘、煤渣和锈蚀，去除销轴与之间的铁锈与灰尘、煤渣，同时振松待拔销轴，方便后续拔出，可以减小拔销难度，推销液压装置4、拔销液压装置5配合可以有效提高定位销的拆卸效率。
推销液压装置4包括推销液压缸10和推销杆11，推销杆11与推销液压缸10的活塞杆连接，推销液压缸10带动推销杆11推压待拔销轴。
拔销液压装置5包括拔销液压缸12和拔销夹13，拔销夹与拔销液压缸连接；拔销液压缸12和拔销夹13夹拔待拔销轴。
推销液压缸10和拔销液压缸12通过高压软管与液压泵3连接。推销液压缸10和拔销液压缸12分别放在两个柔性支架2上，推销液压缸10、超声波振动器14固定铰链连接在同一柔性支架2上，推销液压缸10和拔销液压缸12与柔性支架2中间由光滑铰链连接可以任意旋转。液压泵3为推销液压缸10和拔销液压缸12提供动力实施推和拔动作。
推销杆11与推销液压缸10的活塞杆通过可拆卸结构连接。可拆卸结构可以为螺纹结构、套管结构、快接结构。可以根据待拔销轴的尺寸调整推销杆11的尺寸，在拔不同直径的销轴时可以更换推销杆11，以便推销杆11发挥推压待拔销轴，推销杆11损坏时，方便更换和安装。
拔销夹13采用可调节结构，包括基盘15、两个圆弧形夹持臂16和Y形调节杆，两个圆弧形夹持臂16对称设置在基盘15两侧并与基盘15铰链连接，Y形调节杆包括固定杆17和活动支杆18，两个活动支杆18一端与固定杆17连接，两个活动支杆18另一端分别与两个圆弧形夹持臂16的内壁中部铰链连接，固定杆17与拔销液压缸12活塞杆间通过可拆卸结构连接，基盘15套放在固定杆17上，拔销液压缸12的活塞杆拉动后面的固定杆17可以两个圆弧形夹持臂16达到调节夹紧的效果，固定杆17与拔销液压缸12的活塞杆相连，在拔待拔销轴的时候可以一并夹紧待拔销轴。可拆卸结构可以为螺纹结构、套管结构、快接结构，拔销夹13损坏时，方便更换和安装。
柔性支架2包括多个金属板19，相邻金属板19间铰链连接，金属板19上设置多个调节孔20；两个柔性支架2各由多个带孔金属板19组成，中间由光滑铰链相连接，可以多角度旋转，通过相邻金属板19角度的调节可以拔出任意角度的待拔销轴。金属板19上规律排列的调节孔20不仅可以减轻拔销器的整体重量，相邻金属板19间通过调节孔20铰链连接并通过锁死装置21固定，调节孔2与配套的锁死装置21组合以实现金属板19任意高度与角度的锁死，进而实现柔性支架2任意高度与角度的调整和锁死固定。
支撑腿6包括两组对称设置在两侧，一侧支撑腿6包括两个交叉设置的长条形支撑板22；支撑板22设置安装孔23，两个交叉设置的支撑板23通过重合的安装孔23插入锁死装置21固定。每一侧的支撑腿都是由两个带孔长条形金属板交叉放置组成，通过调节单个金属板的角度可以调节高矮，通过调节两个金属板角度大小不同可以适应不平的地面。在金属板上有按规律排列的小孔，向重合的小孔内插入销轴可以锁死支撑腿，
锁死装置21采用固定销轴。锁死装置21应用于支撑腿6与安装孔23配合使用起到定位固定两个交叉设置的长条形支撑板22的作用，进而实现支撑腿6任意高度与角度的调整和锁死固定；锁死装置21应用于柔性支架2与调节孔20配合使用起到定位相邻金属板19铰链连接的作用，实现金属板19任意高度与角度的锁死，进而实现柔性支架2任意高度与角度的调整和锁死固定。
支撑板22下设置调节垫片24，调节垫片24采用旋转结构，可使用万向轴，可以实现360度旋转，无论支撑板22是什么角度垫片都可以平行着地，便于受力。一组柔性支架2包括三个铰链连接的金属板
应用基于柔性夹持多角度液压拔销器的拔销方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一：搭建基于柔性夹持多角度液压拔销器；
步骤二：通过拔销液压装置5的拔销夹13固定待拔销轴；
步骤三：拔销夹13固定待拔销轴后，通过超声波振动器14去灰尘、除煤和渣锈蚀，同时振松待拔销轴，方便后续拔出；
步骤四：推销液压装置4的推销液压缸10通过伸出的活塞杆推动待拔销轴，与此同时拔销液压装置5的拔销液压缸12通过收缩活塞杆带动拔销夹13后拉夹紧拔取待拔销轴；
步骤五：超声波振动器14、推销液压缸10和拔销液压缸12三者进行周期性循环运动，快速拔取待拔销轴。
与现有技术相比，结构设置合理，柔性支架和工作台双向调节，通过超声波振动器去除灰尘、煤渣和锈蚀的影响，推销液压装置、拔销液压装置配合可以有效提高定位销的拆卸效率；柔性支架采用多个金属板铰链的多自由度结构，使其适合在空间内完成不同高度和角度的液压支柱定位销的拆卸工作；推销液压缸推动销轴、拔销液压缸拉拔销轴、超声波振动器松动销轴配合循环完成相应动作，大大提高了拉拔销轴的效率，节省时间；工作台采用双向调节，由于两个交叉设置的长条形支撑板22上和相邻金属板19上固定销轴上下左右分布的特点，支撑腿6和柔性支架2均可以上下调节，工作台的滑板通过滑轨可以左右平移；整体外形设计美观大方，工作台1、柔性支架2、推销液压装置4、拔销液压装置5相互间通过铰链结构连接，易安装易携带，支撑腿6和柔性支架2上分别设置安装孔和调整孔，减轻整体重量，轻便易于携带。
实施例1
基于柔性夹持多角度液压拔销器，包括工作台1、柔性支架2、液压泵3、推销液压装置4、拔销液压装置5和超声波振动器，柔性支架2和液压泵3设置在工作台1上，推销液压装置4、拔销液压装置5、超声波振动器设置在柔性支架2上。整体结构简单，设计合理，工作台1双向调节，超声波振动器与拔销液压装置5，通过液压冲击振动去除灰尘、煤渣和锈蚀的影响，可以减小拔销难度，配合液压缸活塞杆进给可以有效提高定位销的拆卸效率；
工作台1包括支撑腿6和可滑动平台7，支撑腿6设置在可滑动平台7下，可滑动平台7包括滑轨8和两块滑板9，两块滑板9滑动设置在滑轨上；滑轨8铺设在机架上，支撑腿6固定在机架下，通过两块滑板9采用两个矩形铁板，两个矩形铁板中间使用两条滑轨相连，实现两块滑板9带动柔性支架2可以向两侧平移，实现推销液压装置4、拔销液压装置5相对位置的调整。
柔性支架2为两组，两组柔性支架2分别与两块滑板9铰链连接；推销液压装置4、拔销液压装置5、超声波振动器14分别设置在两组柔性支架上2并铰链连接，超声波振动器与推销液压装置4固定在同一柔性支架上。具体地指超声波振动器去除灰尘、煤渣和锈蚀，去除销轴与之间的铁锈与灰尘、煤渣，同时振松待拔销轴，方便后续拔出，可以减小拔销难度，推销液压装置4、拔销液压装置5配合可以有效提高定位销的拆卸效率。
实施例2
除包括实施例1的技术方案外，还包括以下技术方案：
推销液压装置4包括推销液压缸10和推销杆11，推销杆11与推销液压缸10的活塞杆连接，推销液压缸10带动推销杆11推压待拔销轴。
拔销液压装置5包括拔销液压缸12和拔销夹13，拔销夹与拔销液压缸连接；拔销液压缸12和拔销夹13夹拔待拔销轴。
推销液压缸10、拔销液压缸12、超声波振动器14通过高压软管与液压泵3连接。推销液压缸10和拔销液压缸12分别放在两个柔性支架2上，推销液压缸10、超声波振动器14固定铰链连接在同一柔性支架2上，推销液压缸10、拔销液压缸12、超声波振动器14与柔性支架2中间由光滑铰链连接可以任意旋转。液压泵3为推销液压缸10和拔销液压缸12提供动力实施推和拔动作。
推销杆11与推销液压缸10的活塞杆通过可拆卸结构连接。可拆卸结构可以为螺纹结构、套管结构、快接结构。可以根据待拔销轴的尺寸调整推销杆11的尺寸，在拔不同直径的销轴时可以更换推销杆11，以便推销杆11发挥推压待拔销轴，推销杆11损坏时，方便更换和安装。
拔销夹13包括基盘15、两个圆弧形夹持臂16和Y形调节杆，两个圆弧形夹持臂16对称设置在基盘15两侧并与基盘15铰链连接，Y形调节杆包括固定杆17和活动支杆18，两个活动支杆18一端与固定杆17连接，两个活动支杆18另一端分别与两个圆弧形夹持臂16的内壁中部铰链连接，固定杆17与拔销液压缸12活塞杆间通过可拆卸结构连接，基盘15套放在固定杆17上，拔销液压缸12的活塞杆拉动后面的固定杆17可以两个圆弧形夹持臂16达到夹紧的效果，固定杆17与拔销液压缸12的活塞杆相连，在拔待拔销轴的时候可以一并夹紧并拉拔待拔销轴。可拆卸结构可以为螺纹结构、套管结构、快接结构，拔销夹13损坏时，方便更换和安装。圆弧形夹持臂16与待拔销轴接触的前端为弧面，弧面的弧长大于待拔销轴直径，与待拔销轴接触面大，便于施力，圆弧形夹持臂16夹紧待拔销轴，在拔销液压缸12的活塞杆的作用下夹紧并拉拔待拔销轴。
实施例3
除包括实施例2的技术方案外，还包括以下技术方案：
柔性支架2包括多个金属板19，相邻金属板19间铰链连接，金属板19上设置多个调节孔20；两个柔性支架2各由多个带孔金属板19组成，中间由光滑铰链相连接，可以多角度旋转，通过相邻金属板19角度的调节可以拔出任意角度的待拔销轴。金属板19上规律排列的调节孔20不仅可以减轻拔销器的整体重量，相邻金属板19间通过调节孔20铰链连接并通过锁死装置21固定，调节孔2与配套的锁死装置21组合以实现金属板19任意高度与角度的锁死，进而实现柔性支架2任意高度与角度的调整和锁死固定。
实施例4
支撑腿6包括两组对称设置在两侧，一侧支撑腿6包括两个交叉设置的长条形支撑板22；支撑板22设置安装孔23，两个交叉设置的支撑板23通过重合的安装孔23插入锁死装置21固定。每一侧的支撑腿都是由两个带孔长条形金属板交叉放置组成，通过调节单个金属板的角度可以调节高矮，通过调节两个金属板角度大小不同可以适应不平的地面。在金属板上有按规律排列的小孔，向重合的小孔内插入销轴可以锁死支撑腿，
锁死装置21采用固定销轴。锁死装置21应用于支撑腿6与安装孔23配合使用起到定位固定两个交叉设置的长条形支撑板22的作用，进而实现支撑腿6任意高度与角度的调整和锁死固定；锁死装置21应用于柔性支架2与调节孔20配合使用起到定位相邻金属板19铰链连接的作用，实现金属板19任意高度与角度的锁死，进而实现柔性支架2任意高度与角度的调整和锁死固定。
支撑板22下设置调节垫片24，调节垫片24采用旋转结构，可使用万向轴，可以实现360度旋转，无论支撑板22是什么角度垫片都可以平行着地，便于受力。一组柔性支架2包括三个铰链连接的金属板
应用基于柔性夹持多角度液压拔销器的拔销方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一：搭建基于柔性夹持多角度液压拔销器；
步骤二：通过拔销液压装置5的拔销夹13的两个圆弧形夹持臂16固定待拔销轴；
步骤三：拔销夹13固定待拔销轴后，通过超声波振动器14去灰尘、除煤和渣锈蚀，同时振松待拔销轴，方便后续拔出；
步骤四：推销液压装置4的推销液压缸10通过伸出的活塞杆推动推销杆11进而推动待拔销轴，与此同时拔销液压装置5的拔销液压缸12通过收缩活塞杆带动拔销夹13的固定杆17后拉活动支杆18夹紧两个圆弧形夹持臂16拔取待拔销轴；
步骤五：超声波振动器、推销液压缸10和拔销液压缸12三者进行周期性循环运动，快速拔取待拔销轴。
以上对本发明的一个实例进行了详细说明，但内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。