一种机器人伺服驱动装置的制作方法

本发明涉及伺服驱动技术领域，具体是一种机器人伺服驱动装置。

背景技术：

随着科技的发展，社会的进步，国家一直促进高科技的发展，在伺服驱动技术领域中，一直存在一个比较困难的技术问题，由于伺服驱动的发展处于技术比较低端的状态，虽然一般的装置均有采用伺服驱动来实现定性的工作，但是对于机器人的伺服驱动却内没有完全的实施，其中一般生产线上的伺服驱动的打磨机械手，存在加工位置局限，加工角度局限，加工效果以及效率底等问题，此装置有效解决了此问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人伺服驱动装置，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种机器人伺服驱动装置，包括机床以及设置在所述机床顶部端面上开口向上的第一导滑槽，所述第一导滑槽内滑动配合连接有上下延伸的支撑块，所述支撑块内螺纹配合连接有左右延伸的第一调节螺纹杆，所述第一调节螺纹杆左端末端动力连接有第一电动机，所述第一电动机外表面嵌设于所述第一导滑槽左端内壁内且与之固定连接，所述支撑块右端端面内设有开口向右的第二导滑槽，所述第二导滑槽内滑动配合连接有第一导滑块，所述第一导滑块内螺纹配合连接有上下延伸的第二调节螺纹杆，所述第二调节螺纹杆底部动力连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机外表面嵌设于所述第二导滑槽底部内壁内且与之固定连接，所述第一导滑块右端内壁内嵌设有第二伺服电机，所述第二伺服电机右端末端动力连接有第一机械臂，所述第一机械臂底部右端端面内嵌设有第一伺服液压推动器，所述第一伺服液压推动器右端末端动力连接有第二机械臂，所述第二机械臂顶部末端铰接连接有左右延伸的第三机械臂，所述第三机械臂右端末端固定连接有加工头，所述加工头内设有圆柱腔，所述加工头内设有贯通所述圆柱腔的第一空腔，所述第一空腔右端相通设有位于所述圆柱腔顶部的第三导滑槽，所述第三导滑槽底部内壁内与所述圆柱腔顶部之间相通设有过渡槽，所述圆柱腔右端设有上下对称的第四导滑槽，所述圆柱腔左端内壁内嵌设有第三伺服电机，所述第三伺服电机右端末端动力连接有与所述圆柱腔转动配合连接的圆盘，所述圆盘右端端面上固定连接有凸出部，所述圆柱腔右端内壁内贯穿设有贯穿顶部所述第四导滑槽的加工钻轴，所述加工钻轴左端伸进所述圆柱腔内且与所述凸出部顶压配合连接，所述加工钻轴上转动配合连接有第二导滑块，所述第二导滑块与所述第四导滑槽滑动配合连接，所述第四导滑槽内顶压设有位于所述第二导滑块右端设有第一顶压弹簧，所述加工钻轴上设有上下对称位于所述圆柱腔内的滑槽，所述滑槽上滑动配合连接有第一齿转轮，所述第一齿转轮最大外接圆贯穿所述过渡槽并伸进所述第三导滑槽内，所述过渡槽左右内壁上设有与所述第一齿转轮左右端面滚动配合连接的定位机构，所述圆柱腔右端内壁内贯穿设有贯穿底部所述第四导滑槽的按压杆，所述按压杆左端伸进所述圆柱腔内且与所述圆盘右端端面滑动配合连接，所述第三导滑槽内滑动配合连接有第三导滑块，所述第三导滑块右端端面内嵌设有第二电动机，所述第二电动机右端末端动力连接有用以与所述第一齿转轮齿合连接的第二齿转轮，所述第三导滑块右端固定连接有伸进所述第一空腔内的顶压杆，所述第三导滑槽顶部内壁内设有弹接恢复机构，所述第一空腔内设有与所述圆盘固定连接且上下对称的顶推块。

可优选地，所述定位机构包括固定连接在所述过渡槽左右内壁上相对称的固定夹架，所述固定夹架内转动配合连接有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴上设有用以与所述第一齿转轮左右端面滚动配合连接的滚轮，实现第一齿转轮稳固的转动，便于装置连续的工作。

可优选地，所述弹接恢复机构包括相通设置在所述第三导滑槽顶部内壁内的第五导滑槽，所述第五导滑槽内滑动配合连接有第四导滑块，所述第四导滑块底部端面与所述第三导滑块顶部端面固定连接，所述第五导滑槽内顶压设有位于所述第四导滑块右端的第二顶压弹簧，便于自动断开动力装置，实现间歇性工作。

可优选地，所述机床顶部端面内设有位于所述第一导滑槽右端的凹槽，所述第一导滑槽内转动配合连接有前后对称且左右延伸的第二转动轴，所述第二转动轴左端末端动力连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机嵌设于所述凹槽左端内壁内且与之固定连接，所述第二转动轴上设有滚筒，两个所述滚筒之间动力连接有输送皮带，所述输送皮带上摩擦配合连接有固件台，便于定性运输加工件。

可优选地，所述机床内设有位于所述凹槽右端的控制系统，所述控制系统与所有动力设备电联，便于实现自动控制，利于实现装置轻便准确的定位加工。

本发明的有益效果是：由于初始状态时，所述支撑块位于所述第一导滑槽最左端，所述第一导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第一机械臂处于竖直向下的状态，所述第二机械臂处于最接近所述第一机械臂且竖直向上的状态，所述第三机械臂处于左右延伸的状态，所述凸出部位于所述圆盘中心线顶部，此时，顶部所述顶推块位于与所述顶压杆顶压连接，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽右端，所述第二齿转轮与所述第一齿转轮齿合连接，所述加工钻轴伸出所述加工头，从而便于装置的维护和搬移，降低占用空间。

当需要工作时，当需要加工工件时将其放置在所述固件台上，然后启动所述第四伺服电机通过所述滚筒和所述输送皮带带动放置有工件的所述固件台定性移动，同时再启动所述第一电动机和所述第一伺服电机调整装置整体的工作位置，便于最大范围内覆盖加工件，实现全程无死角的加工，最后，启动所述第二伺服电机和所述第一伺服液压推动器，并通过所述第一机械臂、所述第二机械臂和第三机械臂的作用，进行加工位的细调，使所述加工头与工件对齐，此时，启动所述第三伺服电机和所述第二电动机，所述第三伺服电机带动所述圆盘和所述顶推块转动，所述圆盘带动的所述凸出部周期性顶压所述工作钻轴和所述按压杆，当所述凸出部位于所述圆盘中心线顶部时，所述工作钻轴别顶压滑出所述加工头，同时所述顶推块推动所述第三导滑块右移，使所述第二齿转轮与所述第一齿转轮齿合，所述第二电动机便可带动所述工作钻轴转动，从而可周期性间断地按照预定轨迹加工工件，当所述凸出部位于所述圆盘中心线底部时，所述按压杆被推出，从而便可实现进一步的疏通加工部位，防止有毛坯碎屑影响加工效果，不仅提高装置加工使用系列，而且加工效果较好。

本发明结构简单，操作方便，通过采用普通的驱动机构实现加工位的粗调，可节约调节时间，省时省力，又通过采用伺服驱动机构实现加工位的细调，可提高装置的加工效果，加工精密，工序紧凑，实用性能较高。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种机器人伺服驱动装置内部整体结构示意图；

图2为图1中a的结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本发明的一种机器人伺服驱动装置，包括机床100以及设置在所述机床100顶部端面上开口向上的第一导滑槽139，所述第一导滑槽139内滑动配合连接有上下延伸的支撑块106，所述支撑块106内螺纹配合连接有左右延伸的第一调节螺纹杆138，所述第一调节螺纹杆138左端末端动力连接有第一电动机101，所述第一电动机101外表面嵌设于所述第一导滑槽139左端内壁内且与之固定连接，所述支撑块106右端端面内设有开口向右的第二导滑槽103，所述第二导滑槽103内滑动配合连接有第一导滑块105，所述第一导滑块105内螺纹配合连接有上下延伸的第二调节螺纹杆104，所述第二调节螺纹杆104底部动力连接有第一伺服电机102，所述第一伺服电机102外表面嵌设于所述第二导滑槽103底部内壁内且与之固定连接，所述第一导滑块105右端内壁内嵌设有第二伺服电机107，所述第二伺服电机107右端末端动力连接有第一机械臂108，所述第一机械臂108底部右端端面内嵌设有第一伺服液压推动器109，所述第一伺服液压推动器109右端末端动力连接有第二机械臂110，所述第二机械臂110顶部末端铰接连接有左右延伸的第三机械臂113，所述第三机械臂113右端末端固定连接有加工头115，所述加工头115内设有圆柱腔111，所述加工头115内设有贯通所述圆柱腔111的第一空腔130，所述第一空腔130右端相通设有位于所述圆柱腔111顶部的第三导滑槽117，所述第三导滑槽117底部内壁内与所述圆柱腔111顶部之间相通设有过渡槽124，所述圆柱腔111右端设有上下对称的第四导滑槽125，所述圆柱腔111左端内壁内嵌设有第三伺服电机112，所述第三伺服电机112右端末端动力连接有与所述圆柱腔111转动配合连接的圆盘114，所述圆盘114右端端面上固定连接有凸出部141，所述圆柱腔111右端内壁内贯穿设有贯穿顶部所述第四导滑槽125的加工钻轴126，所述加工钻轴126左端伸进所述圆柱腔111内且与所述凸出部141顶压配合连接，所述加工钻轴126上转动配合连接有第二导滑块128，所述第二导滑块128与所述第四导滑槽125滑动配合连接，所述第四导滑槽125内顶压设有位于所述第二导滑块128右端设有第一顶压弹簧127，所述加工钻轴126上设有上下对称位于所述圆柱腔111内的滑槽143，所述滑槽143上滑动配合连接有第一齿转轮142，所述第一齿转轮142最大外接圆贯穿所述过渡槽124并伸进所述第三导滑槽117内，所述过渡槽124左右内壁上设有与所述第一齿转轮142左右端面滚动配合连接的定位机构，所述圆柱腔111右端内壁内贯穿设有贯穿底部所述第四导滑槽125的按压杆147，所述按压杆147左端伸进所述圆柱腔111内且与所述圆盘114右端端面滑动配合连接，所述第三导滑槽117内滑动配合连接有第三导滑块121，所述第三导滑块121右端端面内嵌设有第二电动机122，所述第二电动机122右端末端动力连接有用以与所述第一齿转轮142齿合连接的第二齿转轮123，所述第三导滑块121右端固定连接有伸进所述第一空腔130内的顶压杆116，所述第三导滑槽117顶部内壁内设有弹接恢复机构，所述第一空腔130内设有与所述圆盘114固定连接且上下对称的顶推块129。

有益地，所述定位机构包括固定连接在所述过渡槽124左右内壁上相对称的固定夹架144，所述固定夹架144内转动配合连接有上下延伸的第一转动轴146，所述第一转动轴146上设有用以与所述第一齿转轮142左右端面滚动配合连接的滚轮145，实现第一齿转轮稳固的转动，便于装置连续的工作。

有益地，所述弹接恢复机构包括相通设置在所述第三导滑槽117顶部内壁内的第五导滑槽118，所述第五导滑槽118内滑动配合连接有第四导滑块119，所述第四导滑块119底部端面与所述第三导滑块121顶部端面固定连接，所述第五导滑槽118内顶压设有位于所述第四导滑块119右端的第二顶压弹簧120，便于自动断开动力装置，实现间歇性工作。

有益地，所述机床100顶部端面内设有位于所述第一导滑槽139右端的凹槽136，所述第一导滑槽136内转动配合连接有前后对称且左右延伸的第二转动轴132，所述第二转动轴132左端末端动力连接有第四伺服电机137，所述第四伺服电机137嵌设于所述凹槽136左端内壁内且与之固定连接，所述第二转动轴132上设有滚筒135，两个所述滚筒135之间动力连接有输送皮带134，所述输送皮带134上摩擦配合连接有固件台131，便于定性运输加工件。

有益地，所述机床100内设有位于所述凹槽136右端的控制系统，所述控制系统与所有动力设备电联，便于实现自动控制，利于实现装置轻便准确的定位加工。

初始状态时，所述支撑块106位于所述第一导滑槽139最左端，所述第一导滑块105位于所述第二导滑槽103最顶部，所述第一机械臂108处于竖直向下的状态，所述第二机械臂110处于最接近所述第一机械臂108且竖直向上的状态，所述第三机械臂113处于左右延伸的状态，所述凸出部141位于所述圆盘114中心线顶部，此时，顶部所述顶推块129位于与所述顶压杆116顶压连接，所述第三导滑块121位于所述第三导滑槽117右端，所述第二齿转轮123与所述第一齿转轮142齿合连接，所述加工钻轴126伸出所述加工头115。

当需要工作时，当需要加工工件时将其放置在所述固件台131上，然后启动所述第四伺服电机137通过所述滚筒135和所述输送皮带134带动放置有工件的所述固件台131定性移动，同时再启动所述第一电动机101和所述第一伺服电机102调整装置整体的工作位置，便于最大范围内覆盖加工件，实现全程无死角的加工，最后，启动所述第二伺服电机107和所述第一伺服液压推动器109，并通过所述第一机械臂108、所述第二机械臂110和第三机械臂113的作用，进行加工位的细调，使所述加工头115与工件对齐，此时，启动所述第三伺服电机112和所述第二电动机122，所述第三伺服电机112带动所述圆盘114和所述顶推块129转动，所述圆盘114带动的所述凸出部141周期性顶压所述工作钻轴126和所述按压杆147，当所述凸出部141位于所述圆盘114中心线顶部时，所述工作钻轴126别顶压滑出所述加工头115，同时所述顶推块129推动所述第三导滑块121右移，使所述第二齿转轮123与所述第一齿转轮142齿合，所述第二电动机122便可带动所述工作钻轴126转动，从而可周期性间断地按照预定轨迹加工工件，当所述凸出部141位于所述圆盘114中心线底部时，所述按压杆147被推出，从而便可实现进一步的疏通加工部位，防止有毛坯碎屑影响加工效果。

本发明的有益效果是：由于初始状态时，所述支撑块位于所述第一导滑槽最左端，所述第一导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第一机械臂处于竖直向下的状态，所述第二机械臂处于最接近所述第一机械臂且竖直向上的状态，所述第三机械臂处于左右延伸的状态，所述凸出部位于所述圆盘中心线顶部，此时，顶部所述顶推块位于与所述顶压杆顶压连接，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽右端，所述第二齿转轮与所述第一齿转轮齿合连接，所述加工钻轴伸出所述加工头，从而便于装置的维护和搬移，降低占用空间。

当需要工作时，当需要加工工件时将其放置在所述固件台上，然后启动所述第四伺服电机通过所述滚筒和所述输送皮带带动放置有工件的所述固件台定性移动，同时再启动所述第一电动机和所述第一伺服电机调整装置整体的工作位置，便于最大范围内覆盖加工件，实现全程无死角的加工，最后，启动所述第二伺服电机和所述第一伺服液压推动器，并通过所述第一机械臂、所述第二机械臂和第三机械臂的作用，进行加工位的细调，使所述加工头与工件对齐，此时，启动所述第三伺服电机和所述第二电动机，所述第三伺服电机带动所述圆盘和所述顶推块转动，所述圆盘带动的所述凸出部周期性顶压所述工作钻轴和所述按压杆，当所述凸出部位于所述圆盘中心线顶部时，所述工作钻轴别顶压滑出所述加工头，同时所述顶推块推动所述第三导滑块右移，使所述第二齿转轮与所述第一齿转轮齿合，所述第二电动机便可带动所述工作钻轴转动，从而可周期性间断地按照预定轨迹加工工件，当所述凸出部位于所述圆盘中心线底部时，所述按压杆被推出，从而便可实现进一步的疏通加工部位，防止有毛坯碎屑影响加工效果，不仅提高装置加工使用系列，而且加工效果较好。

本发明结构简单，操作方便，通过采用普通的驱动机构实现加工位的粗调，可节约调节时间，省时省力，又通过采用伺服驱动机构实现加工位的细调，可提高装置的加工效果，加工精密，工序紧凑，实用性能较高。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。