本发明涉及生产救援等过程中物体移动搬运技术领域，特别涉及一种联动式抓取机器人。
背景技术：
目前机械自动化的概念已深入人们的生活中。无论是在生产还是生活中，人们都希望能够更加便捷更加快速，在大环境的驱使下，人们更进一步做出了一些能够集成更多功能的自动化机械设备，在物体搬运中，传统的搬运机械动作单一，轨迹固定，无法完成复杂的物体搬运，如申请号为201520845511.3公布了一种《一种智能机器人抓取装置》，主要包括底座、升降气缸、伸缩气缸、抓取臂和抓取器，整个机构固定在底座上，机构无法移动，可实施抓取的范围小，执行元件较多，联动性较低其生产制造的成本较高，因此需要一种新型的抓取机器人。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种联动式抓取机器人，通过驱动装置提供行进动力，通过行走装置是机器人移动到被抓取物体附近，通过联动抓取装置实现抓取功能，联动性高，避免了使用多个驱动部件，降低了生产成本。
本发明所使用的技术方案是：一种联动式抓取机器人，包括行走装置、驱动装置、主机架、联动抓取装置，所述的两个驱动装置安装在行走装置两侧的中间位置，主机架安装在行走装置的上方，联动抓取装置固定在主机架上。
进一步的，所述的行走装置包括底架、底板、第一主动带轮、第一从动带轮、第一传动轴、第一皮带、行走轮，所述的底板安装在底架的底面，八根第一传动轴安装在底架的两侧，第一传动轴的一端安装第一从动带轮，另一端安装行走轮，两个第一主动带轮分布在底架两侧的中间位置，第一皮带将相邻的两个第一从动带轮以及相邻的第一主动带轮和第一从动带轮连接在一起。
进一步的，所述的驱动装置包括第一电机、第一电机安装座、联轴器、驱动安装架、第二传动轴、第一齿轮、第三传动轴、第二齿轮、第三齿轮、第四传动轴，所述的驱动安装架固定在底架上，第一电机安装座固定在驱动安装架上，第一电机安装在第一电机安装座上，第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴分别安装在驱动安装架上，联轴器一端与第一电机的伸出轴连接，另一端与第二传动轴连接，第一齿轮套入第二传动轴中，第二齿轮套入第三传动轴中并与第一齿轮啮合，第三齿轮套入第四传动轴中并与第二齿轮啮合，第一主动带轮套入第四传动轴中。
进一步的，所述的联动抓取装置包括小侧板、散热叶片、第五传动轴、大侧板、第二电机、第二从动带轮、第二主动带轮、第二皮带、第六传动轴、转动架、抓取安装架、铰链座、气缸、夹爪、第三主动带轮、第三从动带轮、第三皮带、第四主动带轮、第四皮带、第四从动带轮、第七传动轴，所述的小侧板安装在主机架的两侧，第五传动轴两端分别插入两侧小侧板的轴承中，散热叶片固定在第五传动轴的两端附近，两个大侧板穿过第五传动轴安装在主机架内侧的两根横梁上，第二电机固定在其中一个大侧板上，第六传动轴两端分别插入两侧大侧板的轴承中，第三主动带轮套如第二电机的伸出轴，第三从动带轮套入第六传动轴，第三皮带将第三主动带轮和第三从动带轮连接，第二主从带轮套入第五传动轴，第二主动带轮套入第六传动轴，第二皮带将第二从动带轮和第二主动带轮连接，转动架固定在第五传动轴上，抓取安装架通过第七传动轴与转动架连接，铰链座分别固定在抓取安装架和夹爪上，夹爪上与抓取安装架连接，气缸底部与抓取安装架上的铰链座连接，其气缸杆的头端与夹爪上的铰链座连接，第四主动带轮套入第六传动轴，第四从动带轮套入第七传动轴，第四皮带将第四主动带轮和第四从动带轮连接。
本发明的有益效果：(1)本发明的驱动装置采用伺服电机配齿轮传动的方式，传动精度高，可以使机器人准确的移动到被抓取物体附近；(2)本发明的联动抓取装置的联动性高，减少了驱动零部件的适用，大大降低了生产制作成本。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的行走装置结构示意图。
图3为本发明的驱动装置结构示意图。
图4、图5为本发明的联动抓取装置结构示意图。
附图标号：1-行走装置；2-驱动装置；3-主机架；4-联动抓取装置；101-底架；102-底板；103-第一主动带轮；104-第一从动带轮；105-第一传动轴；106-第一皮带；107-行走轮；201-第一电机；202-第一电机安装座；203-联轴器；204-驱动安装架；205-第二传动轴；206-第一齿轮；207-第三传动轴；208-第二齿轮；209-第三齿轮；210-第四传动轴；401-小侧板；402-散热叶片；403-第五传动轴；404-大侧板；405-第二电机；406-第二从动带轮；407-第二主动带轮；408-第二皮带；409-第六传动轴；410-转动架；411-抓取安装架；412-铰链座；413-气缸；414-夹爪；415-第三主动带轮；416-第三从动带轮；417-第三皮带；418-第四主动带轮；419-第四皮带；420-第四从动带轮；421-第七传动轴。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种联动式抓取机器人，包括行走装置1、驱动装置2、主机架3、联动抓取装置4，两个驱动装置2安装在行走装置1两侧的中间位置，主机架3安装在行走装置1的上方，联动抓取装置4固定在主机架上。
行走装置1包括底架101、底板102、第一主动带轮103、第一从动带轮104、第一传动轴105、第一皮带106、行走轮107，底板102安装在底架101的底面，八根第一传动轴105安装在底架101的两侧，第一传动轴105的一端安装第一从动带轮104，另一端安装行走轮107，两个第一主动带轮103分布在底架101两侧的中间位置，第一皮带106将相邻的两个第一从动带轮104以及相邻的第一主动带轮103和第一从动带轮104连接在一起。
驱动装置2包括第一电机201、第一电机安装座202、联轴器203、驱动安装架204、第二传动轴205、第一齿轮206、第三传动轴207、第二齿轮208、第三齿轮209、第四传动轴210，驱动安装架204固定在底架101上，第一电机安装座202固定在驱动安装架204上，第一电机201安装在第一电机安装座202上，第二传动轴205、第三传动轴207和第四传动轴210分别安装在驱动安装架204上，联轴器203一端与第一电机201的伸出轴连接，另一端与第二传动轴205连接，第一齿轮206套入第二传动轴205中，第二齿轮208套入第三传动轴207中并与第一齿轮206啮合，第三齿轮209套入第四传动轴210中并与第二齿轮208啮合，第一主动带轮103套入第四传动轴210中。
联动抓取装置4包括小侧板401、散热叶片402、第五传动轴403、大侧板404、第二电机405、第二从动带轮406、第二主动带轮407、第二皮带408、第六传动轴409、转动架410、抓取安装架411、铰链座412、气缸413、夹爪414、第三主动带轮415、第三从动带轮416、第三皮带417、第四主动带轮418、第四皮带419、第四从动带轮420、第七传动轴421，小侧板401安装在主机架3的两侧，第五传动轴403两端分别插入两侧小侧板401的轴承中，散热叶片402固定在第五传动轴403的两端附近，两个大侧板404穿过第五传动轴403安装在主机架3内侧的两根横梁上，第二电机405固定在其中一个大侧板404上，第六传动轴409两端分别插入两侧大侧板404的轴承中，第三主动带轮415套如第二电机405的伸出轴，第三从动带轮416套入第六传动轴409，第三皮带417将第三主动带轮415和第三从动带轮416连接，第二主从带轮406套入第五传动轴403，第二主动带轮407套入第六传动轴409，第二皮带408将第二从动带轮406和第二主动带轮407连接，转动架410固定在第五传动轴403上，抓取安装架411通过第七传动轴421与转动架410连接，铰链座412分别固定在抓取安装架411和夹爪414上，夹爪414上与抓取安装架411连接，气缸413底部与抓取安装架411上的铰链座412连接，其气缸杆的头端与夹爪414上的铰链座412连接，第四主动带轮418套入第六传动轴409，第四从动带轮420套入第七传动轴421，第四皮带419将第四主动带轮418和第四从动带轮420连接。
本发明的工作原理：第一电机201工作通过联轴器203带动第二传动轴205转动从而带动第一齿轮206转动，第一齿轮206转动带动与其啮合的第二齿轮208转动从而带动与其啮合的第三齿轮209，第三齿轮209转动带动第四传动轴210转动带动从而第一主动带轮103转动，第一主动带轮103转动通过第一皮带106带动第一从动带轮104转动从而带动行走轮107转动，实现了机器人的行进功能。第二电机405工作带动第三主动带轮415转动通过第三皮带417带动第三从动带轮416转动，第三从动带轮416转动带动第六传动轴409转动从而带动第二主动带轮407和第四主动带轮418转动，第二主动带轮407转动通过第二皮带408带动第二从动带轮406转动从而带动第五传动轴403转动，第五传动轴403转动带动转动架410转动和散热叶片402转动实现散热功能，第四主动带轮418转动通过第四皮带419带动第四从动带轮420转动，第四从动带轮420转动带动第七传动轴421转动从而带动抓取安装架411转动，气缸413的气缸杆伸出与收缩带动夹爪414完成抓取动作。