机器人的控制方法、装置及系统与流程

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置及系统。

背景技术

相关技术中，机器人已经应用于很多领域，但是对于音乐领域的应用还是很少，当前，在音乐中，若要演奏乐谱，需要一个人根据该乐谱练习很长的时间，不仅需要人来背诵乐谱中的点位和节拍，还需要人不断地调节乐器，这样就会花费大量的时间来练习并熟练乐器，尤其是对于需要合奏的乐谱，需要多个人同时合奏，每个人演奏乐器的时机不断变换，需要人全神贯注的练习，导致多个人演奏乐谱需要浪费大量的时间，而且练习效率较低。

针对上述的相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及系统，以至少解决相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取待演奏的目标乐谱；调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍，其中，所述点位与所述目标乐谱中的多个弹奏点位对应，所述节拍用于指示弹奏每个所述点位的时间间隔；按照所述点位和所述节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息；根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱。

进一步地，在调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍之前，包括：获取所述目标机器人所弹奏的乐器；确定所述目标机器人弹奏所述乐器的简化乐谱，其中，所述简化乐谱用于指示确定所述目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位。

进一步地，调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍包括：根据所述简化乐谱，确定所述目标机器人的多个弹奏点位；确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的音调；根据所述简化乐谱的节拍，确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的时间间隔。

进一步地，按照所述点位和节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息包括：根据所述点位和所述节拍，对所述目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；对所述拟合结果进行调试，以消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延；在消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延之后，对所述目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定所述目标机器人的演奏控制信息。

进一步地，机器人为多个，每个所述目标机器人弹奏至少一个乐器。

进一步地，所述乐器为5个，所述乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。

进一步地，按照所述点位和节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息包括：按照所述点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏所述目标乐谱的节拍进行调节；根据所述节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；对所述拟合结果进行调整，以校正所述机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；根据所述校正结果，确定所述目标机器人的演奏控制信息。

进一步地，根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱包括：根据所述演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；根据所述串联结果，控制每个所述机器人演奏所述目标乐谱。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取单元，用于获取待演奏的目标乐谱；调节单元，用于调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍，其中，所述点位与所述目标乐谱中的多个弹奏点位对应，所述节拍用于指示弹奏每个所述点位的时间间隔；拟合单元，用于按照所述点位和所述节拍，对所述目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述目标机器人的演奏控制信息；控制单元，用于根据所述演奏控制信息，控制所述目标机器人演奏所述目标乐谱。

进一步地，所述控制装置还包括：获取模块，用于在调节目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位和节拍之前，获取所述目标机器人所弹奏的乐器；第一确定模块，用于确定所述目标机器人弹奏所述乐器的简化乐谱，其中，所述简化乐谱用于指示确定所述目标机器人弹奏所述目标乐谱的点位。

进一步地，所述调节单元包括：第二确定模块，用于根据所述简化乐谱，确定所述目标机器人的多个弹奏点位；第三确定模块，用于确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的音调；第四确定模块，用于根据所述简化乐谱的节拍，确定所述目标机器人弹奏每个所述点位的时间间隔。

进一步地，所述拟合单元包括：第一拟合模块，用于根据所述点位和所述节拍，对所述目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；调试模块，用于对所述拟合结果进行调试，以消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延；合成模块，用于在消除所述目标机器人弹奏每个所述点位的时延之后，对所述目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定所述目标机器人的演奏控制信息。

进一步地，机器人为多个，每个所述目标机器人弹奏至少一个乐器。

进一步地，所述乐器为5个，所述乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。

进一步地，所述拟合单元还包括：调节模块，用于按照所述点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏所述目标乐谱的节拍进行调节；第五确定模块，用于根据所述节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；第二拟合模块，用于对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；调整模块，用于对所述拟合结果进行调整，以校正所述机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；第六确定莫快，用于根据所述校正结果，确定所述目标机器人的演奏控制信息。

进一步地，所述控制单元包括：第七确定模块，用于根据所述演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；串联模块，用于串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；控制模块，用于根据所述串联结果，控制每个所述机器人演奏所述目标乐谱。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，其特征在于，所述机器人包括上述的机器人的控制装置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制系统，包括：多个乐器；多个机器人，每个所述机器人控制一个或多个所述乐器，其中，所述控制系统控制每个机器人弹奏所述乐器，以调试与目标乐谱对应的点位和节拍，并按照所述点位和所述节拍，对多个机器人的演奏操作进行拟合，以确定所述多个机器人的演奏控制信息，其中，所述演奏控制信息用于控制所述多个机器人演奏所述目标乐谱，所述点位与所述目标乐谱中的多个弹奏点位对应，所述节拍用于指示弹奏每个所述点位的时间间隔。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，可以先获取待演奏的目标乐谱，然后可以调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔，按照点位和节拍，然后对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息，最后可以根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。在该实施例中，可以对待演奏的目标乐谱进行调节，从而实现每个机器人演奏一种乐器，通过所有机器人的协作，演奏整首曲目，这样，只需要输入乐谱，并调整一下，就可以让多个机器人演奏一首曲目，节省了用户大量练习的时间，并且在调整好后，演奏的准确度会很高，演奏的效率也会提高很多，从而解决相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的机器人的控制方法的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于用户理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名称做出解释：

乐谱，是一种用符号来记录音乐的方式，不同的文化和地区发展了不同的记谱方法。记谱法可以分为记录音高和记录指法的两大类。五线谱、简谱和点字谱都属于记录音高的乐谱。吉他的六线谱和古琴的减字谱都属于记录指法的乐谱。本发明实施例中的乐谱主要是以终端制作的乐谱。

简谱，是指一种简易的记谱法，在本申请中可以理解为数字简谱。数字简谱以可动唱名法为基础，用1、2、3、4、5、6、7代表音阶中的7个基本级，读音为do、re、mi、fa、sol、la、ti(中国为si)，英文由c、d、e、f、g、a、b表示，休止以0表示。每一个数字的时值名相当于五线谱的4分音符。

音色，timbre，是指不同的声音的频率表现在波形方面总是有与众不同的特性。不同的发声体(在本申请中为乐器)由于其材料、结构不同，则发出的声音的音色也不同，例如钢琴和小提琴和人的声音不一样；每一个人的声音也会不一样。

音准，歌唱和乐器演奏中所发的音高，能与一定律制的音高相符。乐器的形体结构、音孔位置、张力变化以及空气湿度，都与音准有关。

节拍，meter，乐曲中表示固定单位时值和强弱规律的组织形式，是衡量节奏的单位，在音乐中，有一定强弱分别的一系列拍子在每隔一定时间重复出现。如2/4、4/4、3/4拍等。

本发明下述各项实施例可以应用于机器人领域，对于涉及的机器人，可以设定为动作机器人，其可以通过与乐器的配合，演奏相应的乐谱。本发明下述各项实施例中对于机器人的类型和型号不做具体限定，可以根据实际工作中使用的机器人来调整，如工业机器人；而对于待演奏的乐谱，可以是根据不同的演奏需要确定，如演奏“歌唱祖国”。可选的，本发明中可以将乐谱对应的控制信号输入至机器人控制设备中，从而控制各个机器人根据需要演奏乐谱，本发明中对于演奏的乐器不做具体限定，可以包括但不限于：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。本发明中可以给机器人赋予人对于音乐的感知，通过针对性的改编乐谱，使得工业机器人可以完成具有自身风格的电子机械音乐，给大众带来耳目一新感觉。且随着工业化、智能化的不断发展，机器人替代人的趋势将会更加明显，机器人演奏乐器教学、表演将会在不久的将来成为可能性。下面通过各个实施例对本发明各个实施例进行说明。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，获取待演奏的目标乐谱。

可选的，上述待演奏的目标乐谱可以是用户或者企业根据自身的情况选择的，本发明实施例中并不限定目标乐谱的数量和类型。

此处需要说明的是，待演奏的目标乐谱是需要输入到机器人中，每个机器人的控制方式可能不同，可选的，本发明实施例中，机器人可以为多个，每个机器人可以弹奏至少一个乐器。机器人的数量可以根据乐谱中演奏的乐器确定，如需要3个乐器来演奏该乐谱，则可以设定三个机器人，每个机器人对应一个乐器，从而进行乐器的演奏。

另外，本发明实施例中对于演奏的乐器也不做具体限定，根据每个待演奏的目标乐谱中需要的乐器确定，如有的乐谱需要5个乐器，有的乐器需要3个乐器，这样在演奏乐谱之前，可以根据乐谱中涉及的乐器来挑选乐器和机器人。优选的，乐器可以为5个，乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。每个乐器演奏目标乐谱中涉及到该乐器的音节。

可选的，在调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍之前，可以获取目标机器人所弹奏的乐器；确定目标机器人弹奏乐器的简化乐谱，其中，简化乐谱用于指示确定目标机器人弹奏目标乐谱的点位。

其中，上述的简化乐谱对应了每一种乐器需要演奏的音节，以形成对应该乐器的乐谱，通过将目标乐谱中涉及到各个时间点的音节和点位提取出来，从而确定出与每个乐器对应的简化乐谱，在确定一个机器人演奏的乐器后，可以将该机器人需要演奏的乐器所对应的简化乐谱输入至机器人的控制模块中，以通过该控制模块来控制机器人进行音乐演奏。

步骤s104，调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔。

上述的点位可以是在目标乐谱中已经标注的点位，每个机器人所对应的简化乐谱不同，则其对应的点位和音节都不同，需要弹奏或者敲击的力度也不同。在确定每个机器人所对应的点位后，可以先让机器人演奏一下，若发现机器人在演奏过程中，出现时间延迟或者时间提前，以及演奏时的敲击的点位不同，则可以对演奏的时间间隔进行调节。

可选的，上述步骤s104可以包括：根据简化乐谱，确定目标机器人的多个弹奏点位；确定目标机器人弹奏每个点位的音调；根据简化乐谱的节拍，确定目标机器人弹奏每个点位的时间间隔。

对于上述实施方式，在根据简化乐谱，确定目标机器人的多个弹奏点位时，可以是根据简化乐谱确定出机器人弹奏或者敲击乐器时的位置，以演奏出想要的音调，并根据每个机器人弹奏简化乐谱的节拍，得到弹奏每个点位的时间间隔，在该步骤中，需要确定出机器人演奏时，对每个点位在什么时间点演奏进行确定，以保证整首乐曲演奏的和谐性。

步骤s106，按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息。

其中，上述对目标机器人的演奏操作进行拟合，可以是指对单独一个机器人需要演奏的地方进行拟合，拟合时，主要注意弹奏点位和弹奏时的时间间隔。若多个机器人合奏一个乐谱，则需要根据每个机器人的演奏点位和节拍，来确定出整首演奏曲目的演奏控制信息。

对于上述步骤s106，可以包括：根据点位和节拍，对目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；对拟合结果进行调试，以消除目标机器人弹奏每个点位的时延；在消除目标机器人弹奏每个点位的时延之后，对目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定目标机器人的演奏控制信息。

另外，在按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息时，还可以包括：按照点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏目标乐谱的节拍进行调节；根据节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；对拟合结果进行调整，以校正机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；根据校正结果，确定目标机器人的演奏控制信息。

即可以通过对每个目标机器人弹奏目标乐谱的节拍进行调节，确定每个机器人演奏的时间点和需要敲击的音阶的方式。而根据节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息，可以指示机器人弹奏时需要敲击的力度和时间点，从而达到想要的音阶。

步骤s108，根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。

其中，上述步骤s108中，在确定演奏控制信息时，即可以确定每个机器人弹奏其所对应的乐器，并且已经完成每个机器人演奏乐器时调试工作，即单套乐器的演奏动作已经调试完成，此时可以对所有机器人的演奏动作进行联合，并对总控制信息进行微调，该总控制信息为所有机器人动作的控制信息，可以是对各个机器人的演奏控制信息进行拟合后得到的。

可选的，根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱包括：根据演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；根据串联结果，控制每个机器人演奏目标乐谱。

对于上述实施方式，在串联所有机器人的演奏动作时，可以是根据每个机器人的演奏控制信息，串联每个机器人的动作信息，由于每个乐谱会有一段演奏时长，如10分钟，这时就需要确定每个机器人在每个时间点的动作，并串联所有机器人的演奏动作。在这里需要说明的是，若同一时间点，需要有两个或两个以上的乐器需要演奏，则可以控制与这些乐器对应的机器人同时进行演奏，即各个机器人可以并行演奏，随着时间的推进，各个机器人演奏做出相应的演奏动作，以协作完成整个目标乐谱的演奏。

并且，对于上述实施方式，在串联所有机器人的演奏动作后，若发现机器人在整体演奏过程出现节拍混乱，或者动作不能演奏到位，可以对机器人的控制信息再次进行微调，由于这时的调整的兼顾所有机器人，因此，在调整时，就需要考虑多个机器人中每个机器人的动作，校正每个机器人演奏的音准，实现对每个机器人的微调，以保证所有演奏目标乐谱所能达到最好的演奏效果。

通过上述实施例，可以先获取待演奏的目标乐谱，然后可以调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔，按照点位和节拍，然后对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息，最后可以根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。在该实施例中，可以对待演奏的目标乐谱进行调节，从而实现每个机器人演奏一种乐器，通过所有机器人的协作，演奏整首曲目，这样，只需要输入乐谱，并调整一下，就可以让多个机器人演奏一首曲目，节省了用户大量练习的时间，并且在调整好后，演奏的准确度会很高，演奏的效率也会提高很多，从而解决相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

对于本发明实施例来说，多个机器人可以对多个乐器进行演奏，可以使用的机器人的数量不做限定，如8台6轴工业机器人，3台水平多关节机器人。

可选的，本发明实施例中可以对机器人的演奏控制信息进行调整。本发明实施例的机器人可以有专门的工装夹具，该工装夹具可以是用于控制机器人的动作的，当然该工装夹具也可以安装目标机器人，或者通过工装夹具安装演奏乐器的乐器部件，以通过工装夹具来控制目标机器人演奏乐谱。

下面结合另一种实施例对本发明进行说明。

实施例二

图2是根据本发明实施例的另一种可选的机器人的控制方法的示意图，如图2所示，提供一种机器人通过设计简单工装夹具演奏各种不同乐器的方式，该方法包括：

s21，根据每个机器人的特征，得到简化乐谱。

s22，根据简化乐谱，调试每个弹奏点位，以确定弹奏的音调。

s23，根据简化乐谱所对应的乐曲的节拍，确定目标机器人演奏每个点位的时间间隔。

s24，根据节拍和点位，对简化乐谱所对应的曲目进行拟合，并消除机器人运行时的时延。

s25，在拟合后，调整每个机器人演奏乐器的音准和音色。

s26，在每个机器人调整完成后，对所有机器人的演奏动作进行串联，并通过信号线来连接各个机器人。可选的，本发明实施例中，可以通过机器人系统控制各个机器人的开启和关闭。

在本发明实施例中，机器人乐队项目包括架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴等模块，共使用8台6轴工业机器人，3台水平多关节机器人，通过对机器人参数的优化，配合专门的工装夹具，完成整个乐曲的演奏，体现机器人系统的稳定性及高精度特性。在该实施例中，可以先确定乐谱，然后调节各个机器人的节拍(为了定音调)，按照乐谱上的节拍控制各个机器人进行运动以演奏对应的乐器，对所有机器人的运动进行拟合，对各个机器人进行微调(为了较音准),再总体微调。

通过给工业机器人赋予人对于音乐的感知，通过针对性的改编乐谱，使得工业机器人可以完成具有自身风格的电子机械音乐，给大众带来耳目一新感觉。

实施例三

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置包括：获取单元31、调节单元33、拟合单元35、控制单元37，其中，

获取单元31，用于获取待演奏的目标乐谱。

调节单元33，用于调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔。

拟合单元35，用于按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息。

控制单元37，用于根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。

通过上述实施例，可以通过获取单元31获取待演奏的目标乐谱，然后可以通过调节单元33调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔，按照点位和节拍，然后通过拟合单元35对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息，最后可以通过控制单元37根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。在该实施例中，可以对待演奏的目标乐谱进行调节，从而实现每个机器人演奏一种乐器，通过所有机器人的协作，演奏整首曲目，这样，只需要输入乐谱，并调整一下，就可以让多个机器人演奏一首曲目，节省了用户大量练习的时间，并且在调整好后，演奏的准确度会很高，演奏的效率也会提高很多，从而解决相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

可选的，控制装置还包括：获取模块，用于在调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍之前，获取目标机器人所弹奏的乐器；第一确定模块，用于确定目标机器人弹奏乐器的简化乐谱，其中，简化乐谱用于指示确定目标机器人弹奏目标乐谱的点位。

另一种可选的实施方式，调节单元包括：第二确定模块，用于根据简化乐谱，确定目标机器人的多个弹奏点位；第三确定模块，用于确定目标机器人弹奏每个点位的音调；第四确定模块，用于根据简化乐谱的节拍，确定目标机器人弹奏每个点位的时间间隔。

对于本发明实施例来说，拟合单元包括：第一拟合模块，用于根据点位和节拍，对目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；调试模块，用于对拟合结果进行调试，以消除目标机器人弹奏每个点位的时延；合成模块，用于在消除目标机器人弹奏每个点位的时延之后，对目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定目标机器人的演奏控制信息。

可选的，机器人为多个，每个目标机器人弹奏至少一个乐器。

优选的，乐器为5个，乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。

另一种可选的实施方式，拟合单元还包括：调节模块，用于按照点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏目标乐谱的节拍进行调节；第五确定模块，用于根据节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；第二拟合模块，用于对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；调整模块，用于对拟合结果进行调整，以校正机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；第六确定莫快，用于根据校正结果，确定目标机器人的演奏控制信息。

另外，控制单元包括：第七确定模块，用于根据演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；串联模块，用于串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；控制模块，用于根据串联结果，控制每个机器人演奏目标乐谱。

上述的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31、调节单元33、拟合单元35、控制单元37等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来调整确定多个机器人的演奏控制信息，其中，演奏控制信息用于控制多个机器人演奏目标乐谱。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，其特征在于，机器人包括上述的机器人的控制装置。

实施例四

图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制系统的示意图，如图4所示，该控制系统包括：

多个乐器41；

多个机器人43，每个机器人控制一个或多个乐器，其中，控制系统控制每个机器人弹奏乐器，以调试与目标乐谱对应的点位和节拍，并按照点位和节拍，对多个机器人的演奏操作进行拟合，以确定多个机器人的演奏控制信息，其中，演奏控制信息用于控制多个机器人演奏目标乐谱，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔。

在上述实施例中，可以控制系统来控制多个机器人演奏多个乐器，控制系统控制每个机器人弹奏乐器，以调试与目标乐谱对应的点位和节拍，并按照点位和节拍，对多个机器人的演奏操作进行拟合，以确定多个机器人的演奏控制信息，其中，演奏控制信息用于控制多个机器人演奏目标乐谱，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔。在该实施例中，可以对目标乐谱进行调节，从而实现每个机器人演奏一种乐器，通过所有机器人的协作，演奏整首曲目，这样，只需要输入乐谱，并调整一下，就可以让多个机器人演奏一首曲目，节省了用户大量练习的时间，并且在调整好后，演奏的准确度会很高，演奏的效率也会提高很多，从而解决相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取待演奏的目标乐谱；调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔；按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息；根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以执行如下步骤：在调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍之前，获取目标机器人所弹奏的乐器；确定目标机器人弹奏乐器的简化乐谱，其中，简化乐谱用于指示确定目标机器人弹奏目标乐谱的点位。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以执行如下步骤：根据简化乐谱，确定目标机器人的多个弹奏点位；确定目标机器人弹奏每个点位的音调；根据简化乐谱的节拍，确定目标机器人弹奏每个点位的时间间隔。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以执行如下步骤：根据点位和节拍，对目标机器人弹奏的简化乐谱进行拟合，得到拟合结果；对拟合结果进行调试，以消除目标机器人弹奏每个点位的时延；在消除目标机器人弹奏每个点位的时延之后，对目标机器人各个机械臂的动作信息进行合成，以确定目标机器人的演奏控制信息。

可选的，机器人为多个，每个目标机器人弹奏至少一个乐器。

可选的，乐器为5个，乐器至少包括：架子鼓、吉他、贝斯、电子琴、钟琴。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以执行如下步骤：按照点位，对多个机器人中每个目标机器人弹奏目标乐谱的节拍进行调节；根据节拍，确定每个机器人弹奏对应乐器的动作信息；对所有机器人的动作信息进行拟合，得到拟合结果；对拟合结果进行调整，以校正机器人弹奏时的音准和音色，得到校正结果；根据校正结果，确定目标机器人的演奏控制信息。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以执行如下步骤：根据演奏控制信息，确定每个目标机器人弹奏乐器时的动作信息；串联所有机器人的演奏动作，得到串联结果；根据串联结果，控制每个机器人演奏目标乐谱。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取待演奏的目标乐谱；调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔；按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息；根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。