一种工业机器人用机械抓取装置的制作方法

本发明涉及工业机器人相关技术领域，具体涉及一种工业机器人用机械抓取装置。

背景技术

随着科技的不断发展，工业使用的机器人的数量也来也多，应用范围也越来越广泛，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。相对人工而言，工业机器人的工作效率高，安全性能好，可以有效的降低生产成本，提高产品质量，工业机器人为了配合各功能模块的正常使用通常都设置有机械抓取装置，一般的抓取装置只能实现一个面的转动，抓取物品时有一定的局限性，在抓取物品的过程中，力度不容易控制，力度太大可能会对被抓取的物品造成损坏，力度较小也可能导致物品脱落的情况，目前使用较多的抓取装置结构复杂，拆装、维修难度较大。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种工业机器人用机械抓取装置，解决了现有抓取装置结构复杂，维修难度大和抓取过程中力度不容易控制的问题。

(二)技术方案

本发明通过如下技术方案实现：本发明提出了一种工业机器人用机械抓取装置，包括支撑底座、支撑架、旋转电机和操作箱，所述支撑底座上设置有所述支撑架和所述操作箱，所述支撑架的下方设置有旋转电机，所述支撑架的上方设置有旋转座，所述旋转座上设置有第一机械臂，所述旋转座与所述第一机械臂的连接位置设置有第一电动机，所述第一机械臂的一端设置有第二电动机和第二机械臂，所述第二机械臂的一端设置有夹紧卡爪一和夹紧卡爪二，所述夹紧卡爪二上设置有液压缸，所述夹紧卡爪一和所述夹紧卡爪二的外侧设置有固定钩，所述固定钩上设置有固定扣，所述固定扣的下方设置有电磁吸盘，所述夹紧卡爪一和所述夹紧卡爪二的内侧设置有安装槽，所述安装槽内设置有弹簧固定座和压力传感器，所述弹簧固定座上设置有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端设置有夹紧块，所述夹紧块上设置有防滑垫，所述操作箱内设置有信号接收器、处理器和控制器。

进一步的，所述支撑架通过螺栓固定在所述支撑底座上，所述操作箱通过螺钉固定在所述支撑底座上，

进一步的，所述旋转电机通过螺栓固定在所述支撑架的下方，所述旋转电机与所述旋转座之间通过联轴器连接。

进一步的，所述固定钩通过焊接固定在所述夹紧卡爪一和所述夹紧卡爪二上，所述固定扣和所述固定钩均设置有两个，所述液压缸通过螺栓固定在所述夹紧卡爪二上。

进一步的，所述压力传感器的型号为pt124g-111，所述压力传感器通过螺钉固定在所述安装槽中，所述压力传感器设置有两个。

进一步的，所述信号接收器的型号为fast150m，所述控制器的型号为ky02s，所述处理器的型号为celeron440。

进一步的，所述信号接收器、所述控制器和所述处理器均通过螺钉固定在所述操作箱内，所述夹紧块与所述防滑垫之间通过粘接固定。

(三)有益效果

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、为解决现有抓取装置结构复杂，维修维护难度大的问题，该抓取装置利用简单的液压缸、机械臂和电动机配合工作，实现物品的抓取，结构简单，操作方便；

2、为解决现有抓取装置抓取过程中力度不容易控制的问题，在夹紧卡爪内设置有压力传感器，用于检测夹紧力，避免控制物品抓取过程中受力过大或过小，对物品造成损伤，对于金属类物品，可以利用电磁吸盘代替夹紧卡爪，安全性能更高；

3、为解决现有抓取装置单面转动，使用范围小的问题，该抓取装置设置有两级机械臂和三个电动机，可以实现多方位的抓取和转运，使用范围广泛。

附图说明

图1是本发明所述一种工业机器人用机械抓取装置的结构示意图；

图2是本发明所述一种工业机器人用机械抓取装置夹紧块的安装示意图；

图3是本发明所述一种工业机器人用机械抓取装置的元器件连接框图。

附图标记说明如下：

1、支撑底座；2、支撑架；3、旋转电机；4、操作箱；5、旋转座；6、第一电动机；7、第一机械臂；8、第二电动机；9、第二机械臂；10、夹紧卡爪一；11、液压缸；12、夹紧卡爪二；13、固定钩；14、固定扣；15、电磁吸盘；16、夹紧块；17、弹簧固定座；18、缓冲弹簧；19、安装槽；20、压力传感器；21、防滑垫；22、信号接收器；23、处理器；24、控制器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-图3所示，一种工业机器人用机械抓取装置，包括支撑底座1、支撑架2、旋转电机3和操作箱4，支撑底座1上设置有支撑架2和操作箱4，支撑底座1用于支撑整个抓取装置，支撑架2的下方设置有旋转电机3，旋转电机3用于带动旋转座5转动，支撑架2的上方设置有旋转座5，旋转座5上设置有第一机械臂7，旋转座5与第一机械臂7的连接位置设置有第一电动机6，第一机械臂7的一端设置有第二电动机8和第二机械臂9，第二机械臂9的一端设置有夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12，夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12配合作用进行物品的抓取，夹紧卡爪二12上设置有液压缸11，液压缸11用于带动夹紧卡爪一10转动实现夹紧动作，夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12的外侧设置有固定钩13，固定钩13上设置有固定扣14，固定扣14的下方设置有电磁吸盘15，电磁吸盘15可以实现金属物品的抓取，夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12的内侧设置有安装槽19，安装槽19内设置有弹簧固定座17和压力传感器20，压力传感器20用于检测压紧力，弹簧固定座17上设置有缓冲弹簧18，缓冲弹簧18的一端设置有夹紧块16，夹紧块16上设置有防滑垫21，操作箱4内设置有信号接收器22、处理器23和控制器24，操作箱4用于控制抓取装置的操作过程。

其中，支撑架2通过螺栓固定在支撑底座1上，操作箱4通过螺钉固定在支撑底座1上，旋转电机3通过螺栓固定在支撑架2的下方，旋转电机3与旋转座5之间通过联轴器连接，固定钩13通过焊接固定在夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12上，固定扣14和固定钩13均设置有两个，液压缸11通过螺栓固定在夹紧卡爪二12上，压力传感器20的型号为pt124g-111，压力传感器20通过螺钉固定在安装槽19中，压力传感器20设置有两个，信号接收器22的型号为fast150m，控制器24的型号为ky02s，处理器23的型号为celeron440，信号接收器22、控制器24和处理器23均通过螺钉固定在操作箱4内，夹紧块16与防滑垫21之间通过粘接固定。

本发明提到的一种工业机器人用机械抓取装置的工作原理：抓取物品时，通过遥控器输入动作信号，操控箱4控制旋转电机3、第一电动机6和第二电动机8工作，将夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12移动至工作位置，液压缸11工作，夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12张开，开始对物品进行夹取，液压缸11收缩时，夹紧卡爪一10和夹紧卡爪二12闭合对物品进行夹紧，夹紧过程中夹紧块16受力压缩缓冲弹簧18，压力传感器20检测夹紧块16所承受的压力，避免夹紧力过大或者过小对被抓取的物品造成损伤，夹紧块16上设置有防滑垫21，避免对物品表面造成划伤，当物品为铸铁、不锈钢等材料时，可以利用电磁吸盘15实现抓取，安全性高。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。