本发明涉及制动装置技术领域，具体为一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机械装置，他既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业和建筑业，或是危险的工作，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和制动装置等组成，传统的机器人制动往往仅靠人工操作制动按钮来实现，在行走路段上发现障碍物时，无法及时的产生制动，造成机器损坏，使用寿命大大降低，机器人实用性不强。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法，通过设置卡盘使得整个机器人腿部的连接更加紧密，将第二传动轴的一端套在活动套的内部，活动套能够很好地适应第二传动轴的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，感应头在检测到前方一定范围内有障碍物时，使制动块产生制动，实现了本装置的快速制动，感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构、制动机构、腿部外壳和监测机构，传动机构包括第一涡轮、第二涡轮、涡轮支撑件、涡轮连接件、第一传动轴、卡盘、第二传动轴、活动套和卡钳，第一涡轮与第二涡轮之间通过涡轮连接件连接，第一涡轮的背部安装有涡轮支撑件，涡轮支撑件被第一传动轴贯穿，第一传动轴的中心线与涡轮连接件的中心线垂直，第一传动轴的一端安装有卡盘，卡盘上设有卡钳，卡钳与第一传动轴活动连接，卡盘的另一端固定连接第二传动轴，第二传动轴的中心线与第一传动轴的中心线的中心线重合，第二传动轴的外壁安装有定位螺丝，第二传动轴的一端呈圆弧状，第二传动轴的一端套在活动套的内部，活动套的顶端设有连接组件，制动机构包括电机、第三传动轴、第一齿轮、传动环、限位杆、套筒、第二齿轮和固定片，电机的一端与第三传动轴固定连接，第三传动轴的外壁固定连接第一齿轮，第三传动轴贯穿第一齿轮，第三传动轴的一端与第二涡轮连接，第一齿轮与传动环啮合，传动环安装在限位杆上，传动环的内壁与限位杆的外壁固定连接，限位杆贯穿传动环，限位杆的中段设有套筒，限位杆的顶部与第二齿轮连接，第二齿轮上安装固定片，传动机构和制动机构均位于腿部外壳的内部，腿部外壳与监测机构连接，监测机构包括感应头、输送通道、信号发射机构、信号接收机构、制动块和底座，底座的上方安装有制动块，制动块的外壁与信号接收机构连接，感应头安装在底座的上方，感应头通过输送通道与信号发射机构连接。
优选的，所述第一涡轮的中心线和第二涡轮的中心线重合。
优选的，所述固定片的内壁设有螺纹，固定片通过螺纹与限位杆连接。
优选的，所述感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器。
本发明提供另一种技术方案：一种机器人用自动感应制动装置的使用方法，包括以下步骤：
S1：感应头在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道将制动指令输送给信号发射机构，信号发射机构再传送给信号接收机构，从而使制动块产生制动；
S2：制动块制动后使第二涡轮停止运动，通过第三传动轴将制动指令传送给第一齿轮，第一齿轮停止转动，同时电机停止运行；
S3：第一齿轮停止转动，从而使传动环在水平方向上停止旋转，限位杆停止运动；
S4：限位杆停止运动使得第二齿轮停止转动；
S5：第二涡轮通过涡轮连接件将制动信息传给第一涡轮，第一涡轮产生制动。
优选的，所述第二齿轮在停止运动的过程中缓慢的在竖直方向上产生位移，直至第二齿轮表面与固定片接触。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供的一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法，通过第二传动轴的一端套在活动套的内部，当第二传动轴产生运动时，活动套能够很好地适应第二传动轴的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，能够保证身体平衡，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，电机为整个装置提供动力，通过第一齿轮、传动环、限位杆和第二齿轮之间的相互配合，将电机所产生的电力转化为机械力，感应头在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道将制动指令输送给信号发射机构，信号发射机构再传送给信号接收机构，从而使制动块产生制动，实现了本装置的快速制动，感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器，用户可根据不同的场景下选择不同模式的移动方式，灵敏度微调器的作用是根据用户需求调节灵敏度，满足在不同场景下的制动要求。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的整体结构细节示意图；
图3为本发明的制动机构结构示意图；
图4为本发明的检测机构整体结构示意图；
图5为本发明的感应头结构示意图；
图6为本发明的第二齿轮连接示意图。
图中：1、传动机构；11、第一涡轮；12、第二涡轮；13、涡轮支撑件；14、涡轮连接件；15、第一传动轴；16、卡盘；17、第二传动轴；171、定位螺丝；18、活动套；181、连接组件；19、卡钳；2、制动机构；21、电机；22、第三传动轴；23、第一齿轮；24、传动环；25、限位杆；26、套筒；27、第二齿轮；28、固定片；3、腿部外壳；4、监测机构；41、感应头；411、操作模式选择器；412、灵敏度微调器；42、输送通道；43、信号发射机构；44、信号接收机构；45、制动块；46、底座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构1、制动机构2、腿部外壳3和监测机构4，制动机构2位于传动机构1的侧面，传动机构1包括第一涡轮11、第二涡轮12、涡轮支撑件13、涡轮连接件14、第一传动轴15、卡盘16、第二传动轴17、活动套18和卡钳19，第一涡轮11与第二涡轮12之间通过涡轮连接件14连接，第一涡轮11的背部安装有涡轮支撑件13，涡轮支撑件13被第一传动轴15贯穿，第一传动轴15的中心线与涡轮连接件14的中心线垂直，第一传动轴15的一端安装有卡盘16，卡盘16上设有卡钳19，卡钳19与第一传动轴15活动连接，卡盘16的另一端固定连接第二传动轴17，卡盘16的设置使得整个机器人腿部的连接更加紧密，第二传动轴17的中心线与第一传动轴15的中心线的中心线重合，第二传动轴17的外壁安装有定位螺丝171，第二传动轴17的一端呈圆弧状，第二传动轴17的一端套在活动套18的内部，当第二传动轴17产生运动时，活动套18能够很好地适应第二传动轴17的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，能够保证身体平衡，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，活动套18的顶端设有连接组件181。
请参阅图3，一种机器人用自动感应制动装置，制动机构2包括电机21、第三传动轴22、第一齿轮23、传动环24、限位杆25、套筒26、第二齿轮27和固定片28，电机21的一端与第三传动轴22固定连接，电机21为整个装置提供动力，第三传动轴22的外壁固定连接第一齿轮23，第三传动轴22贯穿第一齿轮23，第三传动轴22的一端与第二涡轮12连接，第一齿轮23与传动环24啮合，传动环24安装在限位杆25上，传动环24的内壁与限位杆25的外壁固定连接，限位杆25贯穿传动环24，限位杆25的中段设有套筒26，限位杆25的顶部与第二齿轮27连接，通过第一齿轮23、传动环24、限位杆25和第二齿轮27之间的相互配合，将电机21所产生的电力转化为机械力，第二齿轮27上安装固定片28，传动机构1和制动机构2均位于腿部外壳3的内部。
请参阅图4-5，一种机器人用自动感应制动装置，腿部外壳3与监测机构4连接，监测机构4包括感应头41、输送通道42、信号发射机构43、信号接收机构44、制动块45和底座46，底座46的上方安装有制动块45，制动块45的外壁与信号接收机构44连接，感应头41安装在底座46的上方，感应头41通过输送通道42与信号发射机构43连接，第一涡轮11的中心线和第二涡轮12的中心线重合，固定片28的内壁设有螺纹，固定片28通过螺纹与限位杆25连接，感应头41的内部设有操作模式选择器411和灵敏度微调器412，用户可根据不同的场景下选择不同模式的移动方式，灵敏度微调器412的作用是根据用户需求调节灵敏度，满足在不同场景下的制动要求。
请参阅图6，一种机器人用自动感应制动装置，第二齿轮27在停止运动的过程中缓慢的在竖直方向上产生位移，直至第二齿轮27表面与固定片28接触，避免了紧急制动对装置本身造成的损伤，提高了装置的使用寿命。
一种机器人用自动感应制动装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一：感应头41在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道42将制动指令输送给信号发射机构43，信号发射机构43再传送给信号接收机构44，从而使制动块45产生制动；
步骤二：制动块45制动后使第二涡轮12停止运动，通过第三传动轴22将制动指令传送给第一齿轮23，第一齿轮23停止转动，同时电机21停止运行；
步骤三：第一齿轮23停止转动，从而使传动环24在水平方向上停止旋转，限位杆25停止运动；
步骤四：限位杆25停止运动使得第二齿轮27停止转动；
步骤五：第二涡轮12通过涡轮连接件14将制动信息传给第一涡轮11，第一涡轮11产生制动。
综上所述：本发明提供的一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法，通过设置卡盘16使得整个机器人腿部的连接更加紧密，第二传动轴17的一端套在活动套18的内部，当第二传动轴17产生运动时，活动套18能够很好地适应第二传动轴17的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，能够保证身体平衡，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，电机21为整个装置提供动力，通过第一齿轮23、传动环24、限位杆25和第二齿轮27之间的相互配合，将电机21所产生的电力转化为机械力，感应头41在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道42将制动指令输送给信号发射机构43，信号发射机构43再传送给信号接收机构44，从而使制动块45产生制动，实现了本装置的快速制动，感应头41的内部设有操作模式选择器411和灵敏度微调器412，用户可根据不同的场景下选择不同模式的移动方式，灵敏度微调器412的作用是根据用户需求调节灵敏度，满足在不同场景下的制动要求。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。