机器人末端抓取系统的制作方法

本发明涉及航空航天自动化生产线设备领域，特别是一种产品对应不同规格型号的机器人末端抓取系统。

背景技术：

目前国内在自动化生产线中使用的搬运机器人所采用的末端执行器，抓取产品用的夹爪相对末端执行器的位置普遍固定，一种夹抓只能对应抓取一种规格型号的产品。此类夹抓在对应一条生产线涵盖不同种类规格产品的过程中，需要根据不同规格型号的产品对应更换相应的末端执行器。目前一般解决办法为机器人利用加装的浮动接头自动更换末端执行器来应对不同规格型号的产品。此解决办法的弊端为：1.降低了生产线整体节拍，效率下降；2.增加了设备的整体使用成本；3.需预留出更换末端执行器的位置，浪费空间。4.多了一步机器人换末端工序，增加了使用过程中的风险。

技术实现要素：

为了解决现有自动化生产线搬运工件中存在的上述问题；更为了满足现如今自动化生产线越发定制化和柔性化生产的时代。本发明提供了一种产品对应不同规格型号的机器人末端抓取系统。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：机器人末端抓取系统，包括左右对称的两组夹爪组件，夹爪组件通过滑块与夹爪固定件的导轨滑动连接，夹爪固定件中间有齿轮通过齿条连接两侧的夹爪组件，进而实现夹爪组件横向相向运动，夹爪固定件前后固定双目视觉系统。

进一步地，所述夹爪组件包括左右对称的一对爪部，爪部固定在夹爪固定座上，两侧爪部之间通过连杆连接固定在推杆组件上，推杆组件连接夹紧气缸，驱动推杆组件的纵向运动转化为连杆的横向联动实现两侧爪部的相向运动，满足抓取动作。

进一步地，夹爪固定件通过上部的法兰盘安装在机器人六轴上。

双目视觉系统由两台相机及控制系统组成。机器人将执行器移至工件初始位置，相机对工件表面固定的特征点信息进行采集，将工件初始位置信息传给控制系统。控制系统将相机传来的信息进行处理，计算出定位误差和补偿量，然后驱动机器人调整姿态；根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集，控制系统对复采信息进行判断是否符合定位要求，如不符合要求，控制系统将驱动机器人继续进行姿态的调整，直至工件位置符合定位要求，完成工件的精准定位。视觉系统定位精度可达0.002mm。

本发明的有益效果为：本发明机器人末端抓取系统，相较于传统的抓取末端，本产品优点为：1.整体设计紧凑、体积小重量轻；相同型号机器人下可提升抓取重量。2.双目视觉系统会识别产线中不同型号的产品，对应每种型号产品末端自动调节两夹爪的抓取位置；省去换末端的工序大幅提高流水线效率。3.可根据不同产品定制出不同类型的抓取系统柔性度高，满足未来自动化生产线需求。

附图说明

图1是机器人末端抓取系统的主视图。

图2是机器人末端抓取系统的轴测图。

图3是夹爪组件的侧视图。

图4是夹爪固定件内部传动机构视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解释说明。

如图1-4所示，机器人末端抓取系统，包括左右对称的两组夹爪组件2，夹爪组件2通过滑块24与夹爪固定件1的导轨5滑动连接，夹爪固定件1中间有齿轮7通过齿条8连接两侧的夹爪组件2，进而实现夹爪组件横向相向运动，夹爪固定件1前后固定双目视觉系统4。

所述夹爪组件2包括左右对称的一对爪部21，爪部21固定在夹爪固定座25上，两侧爪部之间通过连杆22连接固定在推杆组件23上，推杆组件23连接夹紧气缸3，驱动推杆组件23的纵向运动转化为连杆22的横向联动实现两侧爪部21的相向运动，满足抓取动作。

夹爪固定件1通过上部的法兰盘6安装在机器人六轴上。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人末端抓取系统，包括左右对称的两组夹爪组件，夹爪组件通过滑块与夹爪固定件的导轨滑动连接，夹爪固定件中间有齿轮通过齿条连接两侧的夹爪组件，进而实现夹爪组件横向相向运动，夹爪固定件前后固定双目视觉系统。本发明机器人末端抓取系统，相较于传统的抓取末端，本产品优点为：1.整体设计紧凑、体积小重量轻；相同型号机器人下可提升抓取重量。2.双目视觉系统会识别产线中不同型号的产品，对应每种型号产品末端自动调节两夹爪的抓取位置；省去换末端的工序大幅提高流水线效率。3.可根据不同产品定制出不同类型的抓取系统柔性度高，满足未来自动化生产线需求。

技术研发人员：李东栓
受保护的技术使用者：大连四达高技术发展有限公司
技术研发日：2018.11.18
技术公布日：2019.01.11