一种移动式机器人平台及其工作方法与流程

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种移动式机器人平台及其工作方法。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

因此，越来越多的智能机器人应用到工业生产中，以提高工业生产的自动化程度，提高生产效率，因精确定位、震动、信号与电源传输等技术局限性，现有的机器人移动技术多为固定式或导轨式的方案。本发明提供了一种移动式机器人平台，突破精确定位、震动、信号与电源传输等技术局限性，使得agv搭载大型工业机器人的技术变为可能。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种移动式机器人平台及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种移动式机器人平台，包括：中央控制模块，可移动小车以及位于所述可移动小车上的机器人和工具架；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车移动至一加工位后，再控制所述机器人拾取工具架上的工具，以对加工位的工件进行加工。

进一步，所述可移动小车上设有与所述中央控制模块相连的激光导航模块；所述中央控制模块适于通过所述激光导航模块控制所述可移动小车移动至加工位。

进一步，所述移动式机器人平台上还包括与所述中央控制模块相连的视觉模块；所述视觉模块通过一夹具位于所述工具架上；以及当所述可移动小车移动至加工位后，所述中央控制模块适于控制所述机器人拾取所述视觉模块，以采集当前可移动小车的位置信息。

进一步，所述移动式机器人平台上还包括快换装置；所述机器人通过所述快换装置拾取视觉模块或工具架上的工具。

进一步，所述可移动小车上还设有与所述中央控制模块相连的人机交互界面。

进一步，所述可移动小车上还设有内藏式工具台；以及所述内藏式工具台位于机器人的下方。

进一步，所述移动式机器人平台上还包括与所述中央控制模块相连的无线通讯模块。

又一方面，本发明还提供了一种移动式机器人平台的工作方法，包括：中央控制模块，可移动小车以及位于所述可移动小车上的机器人和工具架；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车移动至一加工位后，再控制所述机器人拾取工具架上的工具，以对加工位的工件进行加工。

本发明的有益效果是：本发明的移动式机器人平台通过将机器人和可承载工具的工具架设置在所述可移动小车上，并通过所述中央控制模块，控制所述可移动小车移动至待加工的加工位后，再控制机器人拾取工具架上的工具，从而对加工位的工件进行加工；另外，本实施例的移动式机器人平台还通过所述视觉模块对可移动小车的位置进行二次精确定位，确保所述可移动小车到达精准位置，从而提高后续机器人拾取工具后对工件精准加工，提高自动化水平，进而提高工业生产效率；而且，本实施例的移动式机器人平台还通过设置工具架和内藏式工具台，能够携带多种类型的工具，最大可能地满足工业生产需求，从而快速适应未来产线变化；以及通过设置无线通讯模块与工业生产现场其他设备连接，实现远程控制本移动式机器人平台。

附图说明：

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的移动式机器人平台的结构示意图；

图2为本发明的移动式机器人平台的原理框图。

图中：

控制柜10、可移动小车20、机器人30、工具架40、视觉模块50、夹具60、人机交互界面70、内藏式工具台80。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易被本领域人员理解。

实施例1

如图1、图2所示，本实施例1提供了一种移动式机器人平台，包括：中央控制模块，可移动小车20以及位于所述可移动小车上的机器人30和工具架40；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车20移动至一加工位后，再控制所述机器人30拾取工具架40上的工具，以对加工位的工件进行加工。

具体的，本实施例的移动式机器人平台通过将机器人30和可承载工具的工具架40设置在所述可移动小车20上，并通过所述中央控制模块控制所述可移动小车20移动至待加工的加工位后，再控制机器人30拾取工具架40上的工具，从而对加工位的工件进行加工。

具体的，所述中央控制模块位于一控制柜10内，所述控制柜10设于所述可移动小车20上；所述工具架40上可放置多个工具。

具体的，本实施例的移动式机器人平台自动化程度化高，在保证机器人工作精度的同时，能够增加机器人的工作适应性及工作灵活性，减少了对工作的场地环境要求及局限性带来的影响。

所述可移动小车20上设有与所述中央控制模块相连的激光导航模块；所述中央控制模块适于通过所述激光导航模块控制所述可移动小车20移动至加工位。

具体的，所述可移动小车20例如但不限于采用avg(automatedguidedvehicle)自动导引装置，即所述可移动小车20上设有与所述中央控制模块相连的激光导航模块。

所述移动式机器人平台上还包括与所述中央控制模块相连的视觉模块50；所述视觉模块50通过一夹具60位于所述工具架40上；以及当所述可移动小车20移动至加工位后，所述中央控制模块适于控制所述机器人30拾取所述视觉模块50，以采集当前可移动小车20的位置信息。

具体的，所述视觉模块50例如但不限于采用康耐视cognex的智能相机，当所述可移动小车20移动至加工位后，所述中央控制模块先控制所述机器人30拾取所述智能相机，所述智能相机对预先设定的位置logo进行扫描识别，以对所述可移动小车20的位置进行二次精确定位，然后机器人30放回所述智能相机后，再拾取工具架40上的工具，对加工位的工件进行加工；通过所述视觉模块50对可移动小车20的位置进行二次精确定位，确保所述可移动小车20到达精准位置，从而提高后续机器人30拾取工具后对工件精准加工，提高自动化水平，进而提高工业生产效率。

所述移动式机器人平台上还包括快换装置；所述机器人30通过所述快换装置拾取视觉模块50或工具架40上的工具。

具体的，为了使机器人的应用更加柔性，既能拾取视觉模块50，也能拾取工具架40上的各类工具，所述移动式机器人平台上还包括快换装置。

所述可移动小车20上还设有与所述中央控制模块相连的人机交互界面70。

具体的，通过所述人机交互界面70，能够选择所述可移动小车20需到达的加工位，并将所述可移动小车20需到达的加工位位置发送至所述中央控制模块，使所述中央控制模块根据激光导航模块的导航路径，控制所述可移动小车20到达对应的加工位。

所述可移动小车20上还设有内藏式工具台80；以及所述内藏式工具台80位于机器人30的下方。

具体的，所述可移动小车20上还设有内藏式工具台80，所述内藏式工具台80例如但不限于采用抽屉式，未用到的工具可收纳在所述内藏式工具台80内，保持所述移动式机器人平台的整齐性；通过所述内藏式工具台80能够携带更多种类的工具，以最大可能地满足工业生产需求，从而快速适应未来产线变化。

所述移动式机器人平台上还包括与所述中央控制模块相连的无线通讯模块。

具体的，所述无线通讯模块例如但不限于采用wifi通讯模块，通过所述wifi通讯模块，可与工业生产现场其他设备轻松连接，从而实现远程控制本移动式机器人平台。

综上所述，本实施例的移动式机器人平台自动化程度高，通过将机器人和可承载工具的工具架设置在所述可移动小车上，并通过所述中央控制模块，控制所述可移动小车移动至待加工的加工位后，再控制机器人拾取工具架上的工具，从而对加工位的工件进行加工；另外，本实施例的移动式机器人平台还通过所述视觉模块对可移动小车的位置进行二次精确定位，确保所述可移动小车到达精准位置，从而提高后续机器人拾取工具后对工件精准加工，提高自动化水平，进而提高工业生产效率；而且，本实施例的移动式机器人平台还通过设置工具架和内藏式工具台，能够携带多种类型的工具，最大可能地满足工业生产需求，从而快速适应未来产线变化；以及通过设置无线通讯模块与工业生产现场其他设备连接，实现远程控制本移动式机器人平台。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例2提供了一种移动式机器人平台的工作方法，包括：中央控制模块，可移动小车以及位于所述可移动小车上的机器人和工具架；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车移动至一加工位后，再控制所述机器人拾取工具架上的工具，以对加工位的工件进行加工。

具体的，关于所述移动式机器人平台的具体结构，请参见实施例1的内容，此处不再赘述。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。