本实用新型属于履带机器人定位技术领域，具体涉及一种履带机器人定位系统。
背景技术：
履带机器人要在某一环境中运动，首先需要确定自身在环境的位置，这样才能做出正确的选择，因此对履带机器人的准确定位是非常重要的，目前履带机器人的定位系统一般使用GPS定位模块，但是GPS定位模块应用在室外广阔地方信号较好，定位校准；一旦应用在室内的履带机器人上，因为GPS信号受到干扰，造成定位不准确，从而不能准确地获取履带机器人的位置，使履带机器人不能有效地执行控制命令；另外在室内应用在履带机器人定位系统中较多的是视频传感器和激光定位等，但激光定位中激光发射器会对人们产生一定的伤害，视频传感器对应用环境要求较高。因此，现如今缺少一种结构简单、成本低、设计合理的履带机器人定位系统，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种履带机器人定位系统，其结构简单，设计合理，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地，实用性强。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种履带机器人定位系统，其特征在于：包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置，所述定位识别装置包括主控制器以及与主控制器相接的GPS模块、第一ZigBee模块和与手持式遥控器无线通信的无线通信模块，所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块，所述第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块分别位于所述履带机器人本体的四个方向，且所述第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块均与第一ZigBee模块进行无线数据通信，所述履带机器人本体包括底盘架和对称安装在底盘架两侧的履带机构，所述履带机构包括履带、安装在底盘架上且驱动履带运动的主动轮、与履带内传动连接的从动轮组件和安装在底盘架上且与履带内传动连接的支撑轮组件，所述底盘架上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件，所述主控制器、GPS模块和第一ZigBee模块均安装在底盘架上，所述主控制器的输出端接有电机模块，所述电机模块包括电机驱动器和与电机驱动器输出端相接的直流减速电机，所述直流减速电机与主动轮传动连接。
上述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述支撑轮组件包括安装在底盘架侧面上部且与履带上侧中部内传动连接的上支撑轮以及安装在底盘架侧面下部且与履带下侧内传动连接的第一下支撑轮和第二下支撑轮，所述第一下支撑轮和所述第二下支撑轮位于履带的宽度方向的中心线的两侧，所述第一下支撑轮靠近底盘架侧面；
所述支撑轮调节组件包括安装在底盘架侧面上的底板、转动安装在底板上且供第一下支撑轮安装的第一支架、与第一支架转动连接且供第二下支撑轮安装的第二支架和连接于第一支架与第二支架之间的调节弹簧，所述第一支架靠近底盘架侧面。
上述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述第一支架包括第一弯曲部、第二弯曲部、第三弯曲部以及用于连接所述第一弯曲部、所述第二弯曲部和所述第三弯曲部的第一连接部，所述第一弯曲部、所述第二弯曲部和所述第三弯曲部呈Y形布设，所述第二支架包括第四弯曲部、第五弯曲部、第六弯曲部以及用于连接所述第四弯曲部、所述第五弯曲部和所述第六弯曲部的第二连接部，所述第四弯曲部、所述第五弯曲部和所述第六弯曲部呈Y形布设，所述底板的一端设置有供所述第一弯曲部转动安装的第一转动连接件，所述第一转动连接件上套装有第一连接板，所述第一连接板位于底板与所述第一弯曲部之间，所述从动轮组件安装在第一连接板上，所述底板的另一端设置有供所述第四弯曲部转动安装的第二转动连接件，所述第二转动连接件上套装有第二连接板，所述第二连接板位于底板与所述第四弯曲部之间，所述底板的中部设置有供所述第一连接部和所述第二连接部转动安装的第三转动连接件，所述调节弹簧安装在所述第二弯曲部与所述第五弯曲部的顶部，所述第一下支撑轮安装在所述第三弯曲部的底部，所述第二下支撑轮安装在所述第六弯曲部的底部。
上述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述从动轮组件包括安装在第一连接板上的车轮板以及安装在车轮板两端的第一从动轮和第二从动轮，所述第一从动轮和第二从动轮均与履带一端内传动连接。
上述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述第一下支撑轮和第二下支撑轮的结构相同，且所述第一下支撑轮和第二下支撑轮均包括支撑轮板以及安装所述支撑轮板两端的支撑轮。
本实用新型与现有技术相比具有以下优点：
1、本实用新型通过待安装区域中安装有第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块，且分别位于履带机器人本体的四个方向，通过第一ZigBee模块与第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块的相对位置的不同，即传送数据的速率不同，主控制器根据接收数据的时间先后顺序不同，主控制器通过处理四个个数据接收时间判断出履带机器人本体位于在待安装区域的位置，实现对履带机器人的室内准确定位。
2、本实用新型通过GPS模块，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地，
3、本实用新型结构简单，设计合理，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地。
综上所述，本实用新型结构简单，设计合理，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地，实用性强。
下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的电路原理框图。
附图标记说明:
1—手持式遥控器；2—主控制器；3—GPS模块；
4—第一ZigBee模块；5—第一从动轮；6—第二从动轮；
7—第一连接板；8—底盘架；9—第一支架；
9-1—第一转动连接件；10—无线通信模块；10-1—上支撑轮；
10-2—第一下支撑轮；10-3—第二下支撑轮；11—调节弹簧；
12—底板；13—第二支架；13-1—第二转动连接件；
14—主动轮；14-1—第二连接板；15—履带；
16—第二ZigBee模块；17—第三ZigBee模块；
18—第四ZigBee模块；19—第五ZigBee模块；20—电机驱动器；
21—直流减速电机；22—车轮板；23—第三转动连接件。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置，所述定位识别装置包括主控制器2以及与主控制器2相接的GPS模块3、第一ZigBee模块4和与手持式遥控器1无线通信的无线通信模块10，所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块16、第三ZigBee模块17、第四ZigBee模块18和第五ZigBee模块19，所述第二ZigBee模块16、第三ZigBee模块17、第四ZigBee模块18和第五ZigBee模块19分别位于所述履带机器人本体的四个方向，且所述第二ZigBee模块16、第三ZigBee模块17、第四ZigBee模块18和第五ZigBee模块19均与第一ZigBee模块4进行无线数据通信，所述履带机器人本体包括底盘架8和对称安装在底盘架8两侧的履带机构，所述履带机构包括履带15、安装在底盘架8上且驱动履带15运动的主动轮14、与履带15内传动连接的从动轮组件和安装在底盘架8上且与履带15内传动连接的支撑轮组件，所述底盘架8上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件，所述主控制器2、GPS模块3和第一ZigBee模块4均安装在底盘架8上，所述主控制器2的输出端接有电机模块，所述电机模块包括电机驱动器20和与电机驱动器20输出端相接的直流减速电机21，所述直流减速电机21与主动轮14传动连接。
本实施例中，所述支撑轮组件包括安装在底盘架8侧面上部且与履带15上侧中部内传动连接的上支撑轮10-1以及安装在底盘架8侧面下部且与履带15下侧内传动连接的第一下支撑轮10-2和第二下支撑轮10-3，所述第一下支撑轮10-2和所述第二下支撑轮10-3位于履带15的宽度方向的中心线的两侧，所述第一下支撑轮10-2靠近底盘架8侧面；
所述支撑轮调节组件包括安装在底盘架8侧面上的底板12、转动安装在底板12上且供第一下支撑轮10-2安装的第一支架9、与第一支架9转动连接且供第二下支撑轮10-3安装的第二支架13和连接于第一支架9与第二支架13之间的调节弹簧11，所述第一支架9靠近底盘架8侧面。
本实施例中，所述第一支架9包括第一弯曲部、第二弯曲部、第三弯曲部以及用于连接所述第一弯曲部、所述第二弯曲部和所述第三弯曲部的第一连接部，所述第一弯曲部、所述第二弯曲部和所述第三弯曲部呈Y形布设，所述第二支架13包括第四弯曲部、第五弯曲部、第六弯曲部以及用于连接所述第四弯曲部、所述第五弯曲部和所述第六弯曲部的第二连接部，所述第四弯曲部、所述第五弯曲部和所述第六弯曲部呈Y形布设，所述底板12的一端设置有供所述第一弯曲部转动安装的第一转动连接件9-1，所述第一转动连接件9-1上套装有第一连接板7，所述第一连接板7位于底板12与所述第一弯曲部之间，所述从动轮组件安装在第一连接板7上，所述底板12的另一端设置有供所述第四弯曲部转动安装的第二转动连接件13-1，所述第二转动连接件13-1上套装有第二连接板14-1，所述第二连接板14-1位于底板12与所述第四弯曲部之间，所述底板12的中部设置有供所述第一连接部和所述第二连接部转动安装的第三转动连接件23，所述调节弹簧11安装在所述第二弯曲部与所述第五弯曲部的顶部，所述第一下支撑轮10-2安装在所述第三弯曲部的底部，所述第二下支撑轮10-3安装在所述第六弯曲部的底部。
本实施例中，所述第一转动连接件9-1、第二转动连接件13-1和第三转动连接件23均包括轴和套装在所述轴上的轴承。
本实施例中，通过设置调节弹簧11，是为了当所述机器人本体翻越障碍物时履带15发生形变，且与履带15内传动连接的第一支撑轮10-2和第二支撑轮10-3也随之发生位置变化，以使第一支撑轮10-2和第二支撑轮10-3实时与履带15内传动连接，对履带15进行支撑；当所述机器人本体翻越障碍物后，调节弹簧11通过第一支架9和第二支架13转动第一支撑轮10-2和第二支撑轮10-3恢复原始状态，同时，第一支架9和第二支架13转动分别带动第一连接板7和第二连接板14-1转动，从而使所述从动轮组件和主动轮12恢复原始状态。
本实施例中，通过设置第一连接板7与车轮板22连接，是为了方便第一从动轮5和第二从动轮6的安装，且第一从动轮5和第二从动轮6是为了对履带15的一端内进行支撑和传动，且保证履带15转动。
本实施例中，所述从动轮组件包括安装在第一连接板7上的车轮板22以及安装在车轮板22两端的第一从动轮5和第二从动轮6，所述第一从动轮5和第二从动轮6均与履带15一端内传动连接。
本实施例中，所述第一下支撑轮10-2和第二下支撑轮10-3的结构相同，且所述第一下支撑轮10-2和第二下支撑轮10-3均包括支撑轮板以及安装所述支撑轮板两端的支撑轮。
本实施例中，通过设置上支撑轮10-1、第一下支撑轮10-2和第二下支撑轮10-3以及第一从动轮5和第二从动轮6对履带13内进行支撑与传动，保证履带15稳定转动。
本实施例中，所述手持式遥控器1为手机。
本实用新型使用时，当在待安装区域即室内时，通过在待安装区域中安装有第二ZigBee模块16、第三ZigBee模块17、第四ZigBee模块18和第五ZigBee模块19，且分别位于所述履带机器人本体的四个方向，第二ZigBee模块16、第三ZigBee模块17、第四ZigBee模块18同时向第一ZigBee模块4无线发送数据，因为第一ZigBee模块4与第二ZigBee模块16、第三ZigBee模块17、第四ZigBee模块18和第五ZigBee19模块的相对位置的不同，即传送数据的速率不同，第一ZigBee模块4接收到的数据时间不同，从而使第一ZigBee模块4发送至主控制器2的时间不同，主控制器2根据接收数据的时间先后顺序，主控制器2通过处理四个数据接收时间判断出履带机器人本体位于在待安装区域的位置，实现对履带机器人的室内准确定位；当在室外时GPS模块3通过接收卫星数据将数据发送至主控制器2，主控制器2通过数据处理便可获得履带机器人本体所处的位置，当获得所述机器人本体的具体位置时，操作者操作手持式遥控器1通过无线通信模块10向主控制器2发送控制命令，主控制器2通过电机驱动器20控制直流减速电机21转动，直流减速电机21转动带动主动轮14转动，实现履带机器人本体的运动，从而将履带机器人移动至目的地。因此，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地，实用性强。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。