本实用新型涉及钢丝绳缆道技术领域，尤其涉及一种缆道清洁润滑机器人。
背景技术：
高空架设的钢丝绳缆道由于长期暴露在自然环境中，钢丝绳缆道表面的油脂蒸发、固化、灰尘的粘附，都将对钢丝绳缆道使用寿命造成极大的影响。为解决这种问题，多数使用高空钢丝绳缆道的单位多采用人工站在吊篮里手工清理钢绳表面固化油脂和灰尘堆积，这种对高空缆道的清洁方式劳动强度高，危险系数大，且由于工作环境的特殊性，使清理和涂油存在不彻底的情况，在该领域也有部分采用机械进行清理和润滑，但由于工作原理的一些不足，并不能彻底的清理和润滑。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种缆道清洁润滑机器人，解决现有技术中对高空架设的钢丝绳缆道清洁润滑工作劳动强度高，危险系数大，清理效果差的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
本实用新型一种缆道清洁润滑机器人，包括走行装置和用于对缆道进行清洁润滑的作业装置，所述走行装置包括走行主体和用于驱动所述走行主体沿缆道运动的动力系统，所述走行主体的一侧开设有用于使缆道绳索穿过的安装槽，所述作业装置对称设置于所述走行主体的两端。
进一步的，各所述作业装置均包括不可拆卸滚刷机构、可拆卸滚刷机构、滚刷齿轮、传动齿轮及滚刷电机，所述滚刷齿轮包括齿轮主体和齿轮片，所述齿轮主体上开设有豁口，所述齿轮主体可转动的安装于所述走行主体的一端，所述齿轮主体远离所述走行主体的一端与所述不可拆卸滚刷机构的一端固定连接，所述齿轮片与所述豁口相适配，所述齿轮片固定安装于所述可拆卸滚刷机构的一端，且所述可拆卸滚刷机构能够可拆卸的安装于所述齿轮主体远离所述走行主体的一端，所述可拆卸滚刷机构与所述不可拆卸滚刷机构沿所述滚刷齿轮的轴线对称设置，所述传动齿轮可转动的安装于所述走行主体上且与所述滚刷齿轮相互啮合，所述滚刷电机设置于所述走行主体的内部，且所述滚刷电机的驱动轴与所述传动齿轮传动连接，所述滚刷电机与固定设置于所述走行主体下方的电池组电性连接。
再进一步的，所述不可拆卸滚刷机构包括第一外壳体，所述第一外壳体的一端与所述齿轮主体固定连接，所述第一外壳体的另一端开设有半圆形的第一对中口，所述第一外壳体的外周壁上设置有第一U形挡板，所述第一U形挡板和所述第一外壳体之间均匀设置有多个第一限位柱，各所述第一限位柱垂直于所述第一外壳体的轴线且与开设于所述第一外壳体和所述第一U形挡板上的限位孔均间隙配合，所述第一限位柱靠近所述第一外壳体的外周壁的部位固定设置有第一横向直销，所述第一横向直销垂直于所述第一限位柱，所述第一限位柱位于所述第一U形挡板与所述第一横向直销之间的部位套设有第一压簧，所述第一限位柱位于所述第一外壳体内部的一端与第一滚刷固定连接；
所述可拆卸滚刷机构包括第二外壳体，所述齿轮片固定安装于所述第二外壳体的一端，且所述第二外壳体安装齿轮片的一端与所述齿轮主体可拆卸连接，所述第二外壳体的另一端开设有半圆形的第二对中口，所述第二外壳体的外周壁上设置有第二U形挡板，所述第二U形挡板和所述第二外壳体之间均匀设置有多个第二限位柱，各所述第二限位柱垂直于所述第二外壳体的轴线设置且与开设于所述第二外壳体和所述第二U形挡板上的限位孔均间隙配合，所述第二限位柱靠近所述第二外壳体的外周壁的部位固定设置有第二横向直销，所述第二横向直销垂直于所述第二限位柱，所述第二限位柱位于所述第二U形挡板与所述第二横向直销之间的部位套设有第二压簧，所述第二限位柱位于所述第二外壳体内部的一端与第一滚刷固定连接。
再进一步的，两个所述第一滚刷的其中一个为第一丝刷，另一个为第一毛刷；两个所述第二滚刷的其中一个为第二丝刷，另一个为第二毛刷；所述第一丝刷与所述第二丝刷对应设置，所述第一毛刷与所述第二毛刷对应设置。
再进一步的，所述走行主体的下方固定设置用于向所述第一毛刷和第二毛刷喷吐润滑油的自动供油系统。
再进一步的，所述动力系统包括两个转动设置于所述走行主体内部的主动走轮、用于驱动所述主动走轮转动的驱动装置、位置可调的被动压轮及用于调节所述被动压轮位置的调节装置。
再进一步的，所述驱动装置包括设置于所述走行主体上方的走行电机，所述电机的驱动轴与所述两个主动走轮之间通过同步齿形带传动连接，所述走行电机与设置于所述走行主体下方的电池组电性连接。
再进一步的，所述被动压轮中部设置有压轮轴，所述被动压轮与所述压轮轴转动连接；所述调节装置包括调节螺杆、第一气弹簧和第二气弹簧，所述调节螺杆与所述走行主体的一端螺纹连接，所述调节螺杆位于所述走行主体内部的一端与所述第一气弹簧的一端铰接连接，所述第一气弹簧的另一端与所述压轮轴的侧部固定连接，所述第二气弹簧的一端与所述压轮轴的侧部固定连接，所述第二气弹簧的另一端与所述走行主体的另一端的内壁铰接连接。
再进一步的，所述走行装置的上方对称设置有两个监控探头，所述监控探头与设置于所述走行主体下方的信号仓盘电性连接。
再进一步的，还包括设置于所述走行主体下方的控制器和设置于所述走行主体两端的行程开关，所述控制器与所述行程开关、信号仓盘、动力系统、作业装置均电性连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果：
本实用新型安装于缆道绳索上后，启动动力系统，使走行装置可沿缆道自由行走，滚刷电机驱动滚刷机构转动，前端的滚刷机构的丝刷对缆道绳索进行清洁，自动供油系统对后端滚刷机构喷吐润滑油，使后端的滚刷机构的毛刷对缆道绳索进行润滑，本实用新型能够实现对高空缆道的自动清洁润滑工作，降低了缆道清理工作的劳动强度和危险系数，并且提高了缆道清洁润滑工作的工作效率，清理润滑彻底，提高了施工质量。
附图说明
下面结合附图说明对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型可拆卸滚刷机构卸下状态结构示意图；
图3为本实用新型走行主体内部结构示意图；
图4为本实用新型不可拆卸滚刷机构示意图；
图5为本实用新型不可拆卸滚刷机构截面示意图；
图6为本实用新型可拆卸滚刷机构示意图；
图7为本实用新型不可拆卸滚刷机构截面示意图；
附图标记说明：1、走行主体；1-1、安装槽；1-2、吊挂钩；2、不可拆卸滚刷机构；2-1、第一外壳体；2-1-1、第一对中口，2-2、第一滚刷；2-3、第一U形挡板；2-4、第一限位柱；2-5、第一压簧；2-6、第二横向直销；3、可拆卸滚刷机构；3-1、第二外壳体；3-1-1、第二对中口，3-2、第二滚刷；3-3、第二U形挡板；3-4、第二限位柱；3-5、第二压簧；3-6、第二横向直销；4、滚刷齿轮；4-1、齿轮主体；4-1-1、凹槽；4-2、齿轮片；4-2-1、凸起；5、传动齿轮；6、滚刷电机；7、电器箱；7-1、吊挂销；8、自动供油系统；9、自动走轮；10、被动压轮；11、走行电机；12、同步齿形带；13、压轮轴；14、调节螺杆；15、第一气弹簧；16、第二气弹簧；17、监测探头；18、缆道绳索；19、螺母。
具体实施方式
如图1至图7所示，一种缆道清洁润滑机器人，包括走行装置和用于对缆道进行清洁润滑的作业装置。
所述走行装置包括走行主体1和用于驱动所述走行主体沿缆道运动的动力系统，所述走行主体1的两端安装有行程开关，所述走行主体1的一侧开设有用于使缆道绳索18穿过的安装槽1-1，所述走形主体1的下方安装有电器箱7，具体的所述走形主体1的底部四个边角处固定焊接有四个吊挂钩1-2，所述电气箱7顶部的四个边角处固定焊接有四个吊挂销7-1，通过将各吊挂销7-1安装于对应的吊挂钩1-2处，使所述电器箱7安装于所述走形主体1的下方，所述电器箱7内安装有电池组、信号仓盘及控制器。
所述动力系统包括两个转动设置于所述走行主体内部的主动走轮9、用于驱动所述主动走轮转动的驱动装置、位置可调的被动压轮10及用于调节所述被动压轮位置的调节装置。
各所述主动走轮9通过轴承可转动的安装于设置于所述走行主体1内部的走轮轴上，并且各所述主动走轮9的一端均与传动轮同轴心固定连接。所述驱动装置包括安装于所述走行主体上方的走向电机11，所述驱动电机11与所述电池组电性连接，所述走行电机11的驱动轴上安装有驱动轮，所述驱动轮通过同步齿形带12与两个所述传动轮传动连接以实现走行电机11对两个主动走轮9的驱动作用。
所述被动压轮10的中部设置有压轮轴13，所述被动压轮10通过轴承与所述压轮轴13可转动连接。所述调节装置包括调节螺杆14、第一气弹簧15和第二气弹簧16，所述调节螺杆14与所述走行主体1的一端螺纹连接，具体的所述走行主体的一端开设有与所述调节螺杆14相适配的螺纹孔，所述螺纹孔的两端均固定焊接有与所述调节螺杆14相适配的螺母19。所述调节螺杆14位于所述走行主体1内部的一端与所述第一气弹簧15的一端铰接连接，所述第一气弹簧15的另一端与所述压轮轴13的侧部固定连接，所述第二气弹簧15的一端与所述压轮轴13的侧部固定连接，所述第二气弹簧15的另一端与所述走行主体1的另一端的内壁铰接连接。
所述走行装置1的上方对称安装有两个监控探头17，所述监控探头17与所述信号仓盘电性连接。
所述所述作业装置对称设置于所述走行主体的两端。各所述作业装置均包括不可拆卸滚刷机构2、可拆卸滚刷机构3、滚刷齿轮4、传动齿轮5及滚刷电机6。所述滚刷齿轮4包括齿轮主体4-1和齿轮片4-2，所述齿轮主体4-1上开设有豁口，所述豁口的两侧均开设有凹槽4-1-1。所述齿轮主体4通过轴承可转动的安装于所述走行主体1的一端，所述齿轮主体4远离所述走行主体1的一端与所述不可拆卸滚刷机构2的一端固定连接，具体的所述不可拆卸滚刷机构2通过固定螺栓安装于所述齿轮主体4远离所述走行主体1的一端。所述齿轮片4-2与所述豁口相适配，且所述齿轮片4-2的两侧分别设置有与所述凹槽4-1-1相适配的凸起。所述齿轮片4-2通过螺栓固定安装于所述可拆卸滚刷机构3的一端，且所述可拆卸滚刷机构3通过安装螺栓可拆卸的安装于所述齿轮主体2远离所述走行主体1的一端，当可拆卸滚刷机构3安装于所述齿轮主体2上时，所述凸起4-2-1与所述凹槽4-1-1相互配合。所述可拆卸滚刷机构2与所述不可拆卸滚刷机构3沿所述滚刷齿轮2的轴线对称安装。所述传动齿轮5通过轴承可转动的安装于所述走行主体上且与所述滚刷齿轮4相互啮合，所述滚刷电机6安装于所述走行主体1的内部，且所述滚刷电机6的驱动轴与所述传动齿轮5传动连接，所述滚刷电机6与所述电池组电性连接。
所述不可拆卸滚刷机构2包括第一外壳体2-1，所述第一外壳体2-1的一端的一端通过固定螺栓安装于所述齿轮主体4-1远离所述走行主体1的一端，所述第一外壳体2-1的另一端开设有半圆形的第一对中口2-1-1，所述第一外壳体2-1的外周壁上安装有第一U形挡板2-3，具体的所述第一U形挡板2-3倒扣安装于所述第一外壳体2-1的外周壁上，所述第一U形挡板2-3和所述第一外壳体2-1之间均匀设置有多个第一限位柱2-4，各所述第一限位柱2-4垂直于所述第一外壳体2-1的轴线且与开设于所述第一外壳体2-1和所述第一U形挡板2-3上的限位孔均间隙配合，所述第一限位柱2-4靠近所述第一外壳体2-1的外周壁的部位固定焊接有第一横向直销2-6，所述第一横向直销垂直于所述第一限位柱2-4，所述第一限位柱2-4在所述第一U形挡板2-4与所述第一横向直销之间的部位套设有第一压簧2-5，所述第一压簧2-5的一端与所述第一U形挡板2-4的底板固定连接，所述第一压簧2-5的另一端与所述第一横向直销2-6固定连接，所述第一限位柱2-4位于所述第一外壳体2-1内部的一端与第一滚刷2-2固定连接。
所述可拆卸滚刷机构3包括第二外壳体3-1，所述齿轮片4-2固定安装于所述第二外壳体3-1的一端，且所述第二外壳体3-1安装有齿轮片4-2的一端通过安装螺栓可拆卸的安装于所述齿轮主体4-1上，所述第二外壳体3-1的另一端开设有半圆形的第二对中口3-1-1，所述第二外壳体3-1的外周壁上安装有第二U形挡板3-3，具体的所述第二U形挡板3-3倒扣安装于所述第二外壳体3-1的外周壁上，所述第二U形挡板3-3和所述第二外壳体3-1之间均匀设置有多个第二限位柱3-4，各所述第二限位柱3-4与所述第二外壳体3-1的轴线相互垂直且与开设于所述第二外壳体3-1和所述第二U形挡板3-3上的限位孔均间隙配合，所述第二限位柱3-4靠近所述第二外壳体3-1的外周壁的部位固定焊接有第二横向直销3-6，所述第二横向直销垂直于所述第二限位柱3-4，所述第二限位柱3-4位于所述第二U形挡板3-3与所述第二横向直销之间的部位套设有第二压簧3-5，所述第二压簧3-5的一端与所述第二U形挡板3-4的底板固定连接，所述第二压簧3-5的另一端与所述第二横向直销3-6固定连接，所述第二限位柱3-4位于所述第二外壳体3-1内部的一端与第一滚刷3-2固定连接。
两个所述第一滚刷2-2的其中一个为第一丝刷，另一个为第一毛刷；两个所述第二滚刷3-2的其中一个为第二丝刷，另一个为第二毛刷；带有第一丝刷的不可拆卸滚刷机构与带有第二丝刷的可拆卸滚刷机构对应安装于所述走行主体1的一端，带有第一毛刷的不可拆卸滚刷机构与带有第二毛刷的可拆卸滚刷机构对应安装于所述走行主体的另一端。
所述走行主体的下方固定安装有自动供油系统8，所述自动供油系统8分别通过油路与安装于所述走行主体另一端的油嘴连通，油嘴向第一毛刷和第二毛刷喷涂润滑油。
所述控制器与所述行程开关，信号仓盘、走形电机11、滚刷电机6均电性连接。
本实用新型的工作过程如下：
首先，人工将走行主体连同不可拆卸滚刷机构一起挂在缆道绳索上，通过旋紧所述调节螺杆，第一气弹簧和第二气弹簧的压紧力将被动压轮压紧于缆道绳索上，保证主动走轮与缆道绳索产生足够的摩擦力。然后安装可拆卸滚刷机构、电器箱和自动供油系统并连接线路和油路，带有第一丝刷的不可拆卸滚刷机构与带有第二丝刷的可拆卸滚刷机构安装于所述走行主体的前端，带有第一毛刷的不可拆卸滚刷机构与带有第二毛刷的可拆卸滚刷机构安装于所述走行主体的后端。并使两对滚刷沿缆道绳索中心线対称分布；然后启动电源开始工作。
动力系统给整个机器人提供动力，使其能够沿缆道绳索往、复行走，同时滚刷电机带动前后两套滚刷沿缆道绳索的中心线旋转；调节螺杆、气弹簧及被动压轮组成的机构保证给缆道绳索持续的压力，使机构不至于在缆道绳索上打滑。两个滚刷机构让机构可以将缆道绳索包揽在内，可以使滚刷能够沿缆道绳索轴心旋转，前端的滚刷机构的丝刷对缆道绳索进行清洁，自动供油系统对后端滚刷机构喷吐润滑油，使后端的滚刷机构的毛刷对缆道绳索进行润滑。监测探头可以将机器人的工况实时传送给操作者；并且整套系统采用电池组供电，不受环境电源的影响。自动供油系统的油泵将润滑油通过油管送至各滚刷的前端位置，喷涂在缆道绳索上，随后跟上的滚刷将润滑油涂抹在缆道绳索表面。当机器人行走至缆道中间铅鱼缆车等障碍物时，触碰前端的行程开关，发送信号至控制器，控制器控制所述走行电机和滚刷电机反转，机器人回程运动至起始位置。
以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。