一种码垛机器人的控制摆臂动作的腰部机构的制作方法

本实用新型涉及机器人，确切地说是一种码垛机器人的控制摆臂动作的腰部机构。

背景技术：

随着工业自动化程度的不断提高，国内对码垛机器人的研究也逐渐深入。

码垛机器人通常包括：腰部基座，腰部总装，摆臂旋转臂机构，气爪机构。

腰部总装控制摆臂动作，腰部总装结构的合理性、稳定性，会影响摆臂旋转臂机构的稳定性及码垛的精准度。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种码垛机器人的控制摆臂动作的腰部机构，该装置结构简单合理，能较好地配合摆臂旋转臂机构工作，提高码垛精度。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

一种码垛机器人的控制摆臂动作的腰部机构，包括腰部总装、水平移动总装与竖直移动总装，腰部总装设有起骨架支撑作用的滑动架焊件，滑动架焊件连接固定水平移动总装与竖直移动总装；滑动架焊件设有水平导轨、竖直导轨；水平移动总装设有水平移动驱动电机，水平移动驱动电机通过旋转电机安装板固定于滑动架焊件上；水平移动驱动电机驱动水平丝杆转动，水平丝杆通过水平丝杆轴承座连接在滑动架焊件上，水平丝杆上设置有水平驱动丝杆螺母，水平驱动丝杆螺母与水平移动板连接固定，水平移动板通过水平移动滑块在水平导轨上滑动；竖直移动总装设有竖直移动驱动电机，竖直移动驱动电机驱动竖直丝杆转动，竖直丝杆的底端与滑动架焊件连接固定，竖直丝杆上设置有竖直驱动丝杆螺母，竖直驱动丝杆螺母固定在竖直移动板上，竖直移动板通过竖直移动滑块在竖直导轨上滑动。

本技术方案通过设置滑动架焊件，利用滑动架焊件连接水平移动总装竖直移动总装，使结构更紧凑；通过丝杆、螺母的配合进行水平及竖直方向上的距离调整，调节性能稳定。

进一步的优选技术方案如下：

所述的水平移动驱动电机轴上安装有小带轮，小带轮被压套紧固在电机轴上，小带轮通过水平驱动同步带驱动大带轮转动，大带轮通过防滑螺栓紧固在水平丝杆上。通过上述设置增加水平移动时动力传输的稳定性。

所述的竖直移动驱动电机轴上安装有小带轮，被压套紧固在电机轴上，安装在电机轴上的小带轮通过竖直驱动同步带驱动大带轮转动，大带轮通过防滑螺栓紧固在竖直丝杆上。

所述的水平移动板上设有两个间隔设置的前立柱支撑块，前立柱支撑块与连接轴的两端分别连接；连接轴连接固定摆臂旋转臂机构的连接臂、拉杆下连接座。通过上述设置增加竖直移动时动力传输的稳定性。

所述的竖直移动板上设有间隔设置的连接板；连接板连接后立柱。

所述的滑动架焊件固定在回转轴承的内圈上表面；回转轴承连接支撑腰部减速机总装组件。

所述的滑动架焊件的一端连接设置水平移动驱动电机；滑动架焊件的另一端连接设置竖直移动驱动电机。

附图说明

图 1为本实用新型的立体图。

图2 为本实用新型竖直移动总装的立体图。

图3为本实用新型的水平移动总装的立体图。

附图标记说明：21-滑动架焊件；22-竖直移动总装；221-竖直移动驱动电机；222-竖直驱动同步带；223-旋转电机安装板；224-竖直丝杆轴承座；225-大带轮；226-竖直移动滑块；227-竖直丝杆；228-竖直移动板；229-竖直驱动丝杆螺母座；2210-竖直驱动丝杆螺母；23-水平移动总装；231-水平移动驱动电机；232-旋转电机安装板；233-小带轮；234-压套；235-大带轮；236-防滑螺栓；237-水平丝杆轴承座；238-水平移动板；239-水平丝杆；2310-水平驱动丝杆螺母；2311-水平驱动丝杆螺母座；2312-水平移动滑块；24-前立柱支撑块；25-水平导轨；26-竖直导轨。

具体实施方式

下面结合实施例，进一步说明本实用新型。

参见图1可知，本实用新型的一种码垛机器人的控制摆臂动作的腰部机构，由腰部总装、水平移动总装23与竖直移动总22装组成；腰部总装设有起骨架支撑作用的滑动架焊件21，滑动架焊件21固定于回转轴承的内圈上表面，为摆臂旋转臂机构提供水平移动动力源的水平移动总装23，为摆臂旋转臂机构3提供竖直移动动力源的竖直移动总装22，安装于滑动架焊件21外部对整个组件其保护作用的腰部罩和腰部罩，腰部罩和腰部罩跟随滑动架焊件21转动。

参见图2，竖直移动总装22设有通过旋转电机安装板223固定于滑动架焊件21上的竖直移动驱动电机221，竖直移动驱动电机221轴上安装有小带轮2，被压套紧固在电机轴上，安装在电机轴上的小带轮通过竖直驱动同步带222驱动大带轮225转动，大带轮225通过防滑螺栓紧固在竖直丝杆227上，进而带动竖直丝杆227转动，竖直丝杆227通过竖直丝杆轴承座224固定在滑动架焊件21上，竖直丝杆227上设置有竖直驱动丝杆螺母2210，竖直驱动丝杆螺母2210随竖直丝杆227的转动而竖直移动。竖直驱动丝杆螺母2210通过竖直驱动丝杆螺母座229固定在竖直移动板228上，竖直移动板228通过竖直移动滑块226在竖直导轨26上滑动，竖直导轨26固定于滑动架焊件21的竖直平面上。

参见图3，水平移动总装23设有通过旋转电机安装板232固定于滑动架焊件21上的水平移动驱动电机231，水平移动驱动电机231轴上安装有小带轮233，被压套234紧固在电机轴上，安装在电机轴上的小带轮233通过水平驱动同步带驱动大带轮235转动，大带轮235通过防滑螺栓236紧固在水平丝杆239上，进而带动水平丝杆239转动，水平丝杆239通过水平丝杆轴承座237固定在滑动架焊件21上，水平丝杆239上设置有水平驱动丝杆螺母2310，水平驱动丝杆螺母2310随水平丝杆239的转动而水平移动。水平驱动丝杆螺母2310通过水平驱动丝杆螺母座2311固定在水平移动板238上，水平移动板238通过水平移动滑块2312在水平导轨25上滑动，水平导轨25固定于滑动架焊件21的水平平面上。

由于以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本实用新型的保护范围之内。