本实用新型涉及一种多功能家庭智能机器人。
背景技术：
随着智能机器人技术的发展，越来越多的智能机器人进入到用户家庭，用于代替人完成家庭服务工作，大大提高人们生活的舒适性和便利性。家庭智能机器人通常包括行进装置、感知装置、接收装置、发送装置、控制装置、执行装置、存储装置、交互装置等，现有的家庭机器人虽然功能多样，但是还停留在陪伴和取悦使用者的目的，实用性功能较少。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种多功能家庭智能机器人，以解决现有家庭智能机器人实用性功能较少的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种多功能家庭智能机器人，包括机器人本体、机器人控制系统和与所述控制系统通信连接的远程控制终端；所述机器人本体包括底盘、设置于底盘上的机器人躯干、设置在机器人躯干顶部的机器人头部以及设置在底盘下方的行走单元；所述机器人控制系统包括机器人主控单元以及分别与所述机器人主控单元连接的视频采集单元、路障检测单元和驱动单元；所述驱动单元包括用于驱动所述行走单元行走的第一驱动组和用于驱动所述机器人头部移动的第二驱动组。
进一步地，该机器人还包括与所述机器人主控单元连接的语音识别单元以及与所述语音识别单元连接的语音采集单元。
进一步地，所述第二驱动组包括用于驱动所述机器人头部在水平方向上运动的水平驱动器和用于驱动所述机器人头部在垂直方向上运动的垂直驱动器。
进一步地，所述包括设置在所述底盘下方的驱动轮和万向轮，所述驱动轮设置在所述底盘两侧，所述万向轮安装在所述底盘底部的正前方。
进一步地，所述语音采集单元包括六麦环形阵列。
进一步地，该机器人还包括与所述机器人主控单元连接的人体红外传感单元。
进一步地，该机器人还包括无线通信单元，所述机器人主控单元通过所述无线通信单元与所述远程控制终端通信连接。
进一步地，所述远程控制终端包括遥控器或/和智能手机或/和PAD。
进一步地，该机器人还包括用于为该机器人供电的电源模块以及与所述电源模块连接的电源管理模块。
进一步地，该机器人还包括与所述机器人主控单元连接的显示屏和扬声器。
本实用新型的有益效果为：本机智能机器人通过视频采集单元采集家庭环境以实现家庭环境监控，可起到防火防盗等目的；通过行走单元实现行走功能，可扩大机器人活动范围；通过路障检测单元可以提高壁障效率，减少碰撞，保护家具，更加智能化；通过远程控制终端可实现远程控制，提高便捷性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型一个实施例的正视图；
图2为本实用新型一个实施例的侧视图；
图3为本实用新型一个实施例的原理图；
图4为本实用新型一个实施例的六麦环形阵列的原理图。
其中：1、底盘；11、驱动轮；12、驱动轮；13、万向轮；2、机器人躯干；21、第一超声波雷达；22、电子罗盘；23、第一人体红外传感器；3、机器人头部；31、触控显示屏；32、第二人体红外传感器；33、第二超声波雷达；34、摄像头；35、扬声器。
具体实施方式
如图1-3所示的多功能家庭智能机器人，包括机器人本体、机器人控制系统和与所述控制系统通信连接的远程控制终端；下面分别对各个组件进行详细描述：
所述机器人本体包括底盘1、设置于底盘1上的机器人躯干2、设置在机器人躯干2顶部的机器人头部3以及设置在底盘1下方的行走单元；所述机器人控制系统包括机器人主控单元以及分别与所述机器人主控单元连接的视频采集单元(如摄像头34)、路障检测单元和驱动单元；所述驱动单元包括固定在底盘1内用于驱动所述行走单元行走的第一驱动组和固定在机器人头部3内用于驱动所述机器人头部3移动的第二驱动组。
本机智能机器人通过视频采集单元采集家庭环境以实现家庭环境监控，可起到防火防盗等目的；通过行走单元实现行走功能，可扩大机器人活动范围；通过路障检测单元可以提高壁障效率，减少碰撞，保护家具，更加智能化；通过远程控制终端可实现远程控制，提高便捷性。其中，路障检测单元包括设置在机器人躯干2的四周的第一超声波雷达21和设置在所述机器人头部3的第二超声波雷达33。并且，本申请中的机器人主控单元采用的是现有控制主板来实现机器人控制，故此处不再赘述。
根据本申请的一个实施例，该机器人还包括与所述机器人主控单元连接的语音识别单元以及与所述语音识别单元连接的语音采集单元。本机智能机器人通过语音识别模块，可实现通过语音对机器人进行控制和交互，能够与远程终端进行音视频通信。
根据本申请的一个实施例，所述第二驱动组包括用于驱动所述机器人头部3在水平方向上运动的水平驱动器和用于驱动所述机器人头部3在垂直方向上运动的垂直驱动器。机器人头部3可以水平转动，转动范围为[-90°，90°]，且机器人头部3配有限位装置及复位检测装置。
根据本申请的一个实施例，所述包括设置在所述底盘1下方的驱动轮(11、12)和万向轮13，所述驱动轮(11、12)设置在所述底盘1两侧，所述万向轮13安装在所述底盘1底部的正前方。
根据本申请的一个实施例，所述语音采集单元包括设置在机器人头部3的六麦环形阵列，六个麦克风按如图4所示布置，六麦编号①、②、③、④、⑤、⑥。①—⑤五个麦克风以麦克风⑥为中心，均匀分布。麦克风①为基准点0°，顺时针方向，②号麦克风为72°，③号144°，④号216°、⑤号288°。
使用时，可为机器人起一个名字，呼叫者呼叫机器人的名字，六麦环形阵列获取呼叫者相与机器人的0度方向的夹角A，并将夹角A传递到机器人主控单元。如果0≤A≤180，机器人主控单元控制底盘1驱动器，逆时针转动A；如果180＜A≤360，机器人主控单元控制底盘1驱动器，顺时针转动360-A，使机器人面向呼叫者。
根据本申请的一个实施例，该机器人还包括与所述机器人主控单元连接的人体红外传感单元，所述人体红外传感单元包括设置在所述机器人躯干2上部正前方的第一人体红外传感器23和设置在机器人头部3的第二人体红外传感器32。
机器人面向呼叫者后，，机器人主控单元读取人体红外传感器电平R，如果R＝0V，表明机器人离呼叫者距离过远，机器人主控单元控制底盘1驱动器，向前移动机器人；读取超声波雷达数据T’，如果T’≥壁障阈值，使机器人继续向前移动；如果T’<壁障阈值，启动壁障模式绕过障碍物前行；如果R＝3.3V，表明机器人已到呼叫者跟前，停止移动。
本智能机器人可在室内实现自主跟随功能，呼叫者呼叫机器人的名字，机器人自主调整身体方向，面对呼叫者，向呼叫者方向移动，绕开障碍物，自动走到呼叫者跟前后停止移动。
根据本申请的一个实施例，该机器人还包括无线通信单元，所述机器人主控单元通过所述无线通信单元与所述远程控制终端通信连接。
通过远程控制终端可以与远程服务系统或机器人本体智能控制系统建立连接，与机器人本体智能控制系统进行通信，实现对机器人本体进行控制及通信。模式一，与远程服务系统建立连接，通过远程服务系统实现对机器人本体进行控制及通信。模式二，直接与机器人本体智能控制系统建立连接，实现对机器人本体进行控制及通信。
根据本申请的一个实施例，所述远程控制终端包括遥控器或/和智能手机或/和PAD。
根据本申请的一个实施例，该机器人还包括用于为该机器人供电且安装在底盘1内的电源模块(电池组)以及与所述电源模块连接的电源管理模块。该机器人具有自主充电功能，工作时可通过电源管理模块检测电池组的电量情况，当机器人电量过低时，机器人可自主移动到充电桩前，进行自主充电。
根据本申请的一个实施例，该机器人还包括与所述机器人主控单元连接的触控显示屏31和扬声器35，其中触控显示屏31安装在机器人头部3的正前方，扬声器35固定在机器人头部3的两侧。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。