一种机器人用移动装置的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人用移动装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人常规的四轮移动机构越障能力一般，承载能力较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人用移动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用移动装置，包括主体、电控机构和行走机构，所述主体呈矩形，底部开有方槽，主体顶部设有用于连接机器人的主体连接盘，主体连接盘上方开有一组连接盘孔，主体前端顶部设有用于连接步进电机的主体连接孔，主体左后方焊接有天线台，天线安装在天线台之上，主体两侧焊接有主体减震杆台，主体底部设置有电控机构，电控机构包括电控箱体、电池、电机驱动器和无线模块，电池通过电池连接螺丝固定于电控箱体底部，电控箱体内部位于电池前端左侧通过无线模块固定螺丝固定有无线模块，右侧通过电机驱动器螺丝固定有电机驱动器，电机驱动器上设有用于连接无线模块、步进电机和电池的端子台，底盖通过底盖螺丝孔固定于电控箱体下方，电控机构前端为步进电机，主体通过螺栓贯穿主体连接孔拧入位于电机座上方的电机座孔完成与步进电机的连接，主体两侧的竖壁内部分别插有一组传动轴，传动轴靠步进电机一端均套设有第一传动轮，第一传动轮和转向轮上均套设有传动皮带，相邻的第一传动轮之间安装有张紧轮，两端的第一传动轮下方设置有转向轮，转向轮与张紧轮均通过轮轴固定于主体下方的竖壁内侧，传动轴另一端套设有第二传动轮，连接杆的顶端套设在第二传动轮内侧的传动轴上，连接杆的底端外侧插有负重轮轴，负重轮轴外侧套设有负重轮，负重轮内侧为负重轮传动盘，负重轮传动盘和第二传动轮上套设有负重轮皮带。

优选的，所述主体底部设有主体电控机构连接孔，电控机构通过内六角螺栓贯穿电控箱体底部拧入主体电控机构连接孔完成连接，电控箱体前端开有电机线孔，电控箱体后端开有天线连接线孔，电机线孔和天线连接线孔内均设有护线密封套。

优选的，所述第一传动轮和张紧轮外侧均设置有防止传动皮带脱离的凹槽，第二传动轮和负重轮传动盘外侧均设有防止负重轮皮带脱离的凹槽。

优选的，所述连接杆上方焊接有连接杆减震杆座，连接杆减震杆座和主体减震杆台之间安装有减震杆。

优选的，所述步进电机的电机轴与外侧的首个传动轴连接。

本实用新型的技术效果和优点：该机器人用移动装置，采用多轮式结构越障能力强，移动速度优于履带式，拖拉能力超过传统的四轮移动机构，减震效果好，有较强的拖拽能力，在必要时可拆卸多余的连接杆改造成较大轮毂尺寸的高速四轮移动机构使用。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的顶部结构示意图；

图3为本实用新型的底端内部结构示意图；

图4为本实用新型的仰视图；

图5为本实用新型的主体结构示意图；

图6为本实用新型的行走机构示意图；

图7为本实用新型的主视图；

图8为本实用新型的图7中A处结构放大图。

图中：1主体、2电控机构、3底盖、4行走机构、5主体连接孔、6主体连接盘、7天线、8天线台、9连接盘孔、10主体减震杆台、11电池、12电控箱体、13天线连接线孔、14无线模块、15电机驱动器、16电机线孔、17内六角螺栓、18电池连接螺丝、19底盖螺纹孔、20无线模块固定螺丝、21端子台、22电机驱动器固定螺丝、23主体电控结构连接孔、24步进电机、25电机座、26转向轮、27连接杆、28张紧轮、29第一传动轮、30传动皮带、31电机座孔、32连接杆减震杆座、33减震杆、34负重轮、35负重轮皮带、36第二传动轮、37传动轴、38轮轴、39负重轮轴、40负重轮传动盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-8所示的一种机器人用移动装置，包括主体1、电控机构2和行走机构4，所述主体1呈矩形，底部开有方槽，主体1顶部设有用于连接机器人的主体连接盘6，主体连接盘6上方开有一组连接盘孔9，主体1前端顶部设有用于连接步进电机24的主体连接孔5，主体1左后方焊接有天线台8，天线7安装在天线台8之上，主体1两侧焊接有主体减震杆台10，主体1底部设置有电控机构2，电控机构2包括电控箱体12、电池11、电机驱动器15和无线模块14，电池11通过电池连接螺丝18固定于电控箱体12底部，电控箱体12内部位于电池11前端左侧通过无线模块固定螺丝20固定有无线模块14，右侧通过电机驱动器螺丝22固定有电机驱动器15，电机驱动器15上设有用于连接无线模块14、步进电机24和电池11的端子台21，底盖3通过底盖螺丝孔19固定于电控箱体12下方，电控机构2前端为步进电机24，主体1通过螺栓贯穿主体连接孔5拧入位于电机座25上方的电机座孔31完成与步进电机24的连接，主体1两侧的竖壁内部分别插有一组传动轴37，传动轴37靠步进电机24一端均套设有第一传动轮29，第一传动轮29和转向轮26上均套设有传动皮带30，相邻的第一传动轮29之间安装有张紧轮28，两端的第一传动轮29下方设置有转向轮26，转向轮26与张紧轮28均通过轮轴38固定于主体1下方的竖壁内侧，传动轴37另一端套设有第二传动轮36，连接杆27的顶端套设在第二传动轮36内侧的传动轴37上，连接杆27的底端外侧插有负重轮轴39，负重轮轴39外侧套设有负重轮34，负重轮34内侧为负重轮传动盘40，负重轮传动盘40和第二传动轮36上套设有负重轮皮带35。

具体的，所述主体1底部设有主体电控机构连接孔23，电控机构2通过内六角螺栓17贯穿电控箱体12底部拧入主体电控机构连接孔23完成连接，电控箱体12前端开有电机线孔16，电控箱体12后端开有天线连接线孔13，电机线孔16和天线连接线孔13内均设有护线密封套，线材可以更方便的通向步进电机24和天线7，内六角螺栓17方便拆卸，电控箱体12内部空间较为狭窄。

具体的，所述第一传动轮29和张紧轮28外侧均设置有防止传动皮带30脱离的凹槽，第二传动轮36和负重轮传动盘40外侧均设有防止负重轮皮带35脱离的凹槽。

具体的，所述连接杆27上方焊接有连接杆减震杆座32，连接杆减震杆座32和主体减震杆台10之间安装有减震杆33，用于吸收颠簸路面的震动。

具体的，所述步进电机24的电机轴与外侧的首个传动轴37连接。

具体的，该机器人用移动装置，无线模块14接收到信号，将信号传达至电机驱动器15，电池11为电机驱动器15供电，电机驱动器15驱动步进电机24旋转，步进电机24带动传动轴37，传动轴37上的第一传动轮29与第二传动轮36旋转，第一传动29轮通过传动皮带30驱动其他所有传动轴37旋转，张紧轮28增加传动皮带30和第一传动轮29的接触面积，外侧的第二传动轮36通过负重轮皮带35驱动负重轮传动盘40带动负重轮34，连接杆27上方设有减震杆33降低颠簸地面的冲击，因为步进电机24高速运行的发热量较高因而将步进电机24外置在主体1之下，在需要转向时只需要将两步进电机24的输出转速更变为不同值就可以完成移动时的转向动作，两侧的步进电机24反向旋转时该机构可原地360°旋转。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。