一种机器人用内撑式钳爪的制作方法

本实用新型是一种机器人用内撑式钳爪，属于机器人技术领域。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术公开了申请号为：201620059100.6的一种机器人用内撑式钳爪，包括夹具横梁、吸盘底座、真空吸盘、升降气缸、三爪气缸和三爪夹爪，所述夹具横梁下端固定吸盘底座，所述吸盘底座侧壁固定真空吸盘；所述夹具横梁左右两端的下方分别都设有升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆在竖直方向且升降气缸的伸缩杆末端固定三爪气缸，所述三爪气缸上安装三爪夹爪，但是该现有技术机器人由内侧支撑齿轮容易晃开，导致难以向外支撑夹住物体而掉落的情况。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机器人用内撑式钳爪，以解决现有机器人由内侧支撑齿轮容易晃开，导致难以向外支撑夹住物体而掉落的情况的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机器人用内撑式钳爪，其结构包括底座、固定转盘、调节器、固定轴、液压缸、连板、油液管、连杆、钳爪装置、钳爪，所述底座的上方设有固定转盘，所述固定转盘的左端面与调节器的右端面相贴合，所述钳爪装置的右端面设有钳爪，所述油液管嵌入安装于钳爪装置的左端面，所述连板与连杆铰链连接，所述连杆的右端面与钳爪装置的左端面相焊接且为同一轴心，所述钳爪装置包括连接壳、导流管、活塞块、密封圈、弹簧、移动杆、钳爪壳、固定销、固定板、连接板、中心销、推动块、固定杆，所述连接壳的内侧设有活塞块，所述导流管安装于活塞块的上方，所述密封圈的内侧与活塞块侧边相贴合且采用过盈配合，所述弹簧的上表面与活塞块的下表面相焊接，所述移动杆的上表面垂直焊接于活塞块的下表面，所述移动杆贯穿于固定杆的上表面且为同一轴心，所述移动杆嵌入安装于钳爪壳的上表面，所述固定板的左端面与钳爪壳的内侧相焊接，所述推动块的上表面与移动杆的下表面相焊接，所述固定销的后端面与固定板的前端面相焊接，所述中心销贯穿于连接板的前端面，所述中心销嵌入焊接于推动块的前端面。

进一步地，所述固定轴贯穿于连板的左端面且相焊接。

进一步地，所述连板的左端面设有液压缸。

进一步地，所述固定销贯穿于钳爪的前端面且相垂直，所述油液管与导流管相嵌套。

进一步地，所述移动杆为圆柱体结构。

进一步地，所述底座采用合金钢，抗压强。

进一步地，所述钳爪采用工具钢，硬度强，耐磨。

有益效果

本实用新型一种机器人用内撑式钳爪，结构上设有钳爪装置，通过油液管让油液通过导流管进入，将推动活塞块向下移动挤压弹簧，活塞块带动移动杆向下推动推动块，通过推动块让连接板将钳爪绕固定销向左移动，钳爪便能相两边夹压住物体紧紧连住，避免了打滑等情况让物体失去支撑掉落。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种机器人用内撑式钳爪的结构示意图；

图2为本实用新型一种钳爪装置的剖面结构示意图。

图中：底座-1、固定转盘-2、调节器-3、固定轴-4、液压缸-5、连板 -6、油液管-7、连杆-8、钳爪装置-9、钳爪-10、连接壳-901、导流管-902、活塞块-903、密封圈-904、弹簧-905、移动杆-906、钳爪壳-907、固定销 -908、固定板-909、连接板-910、中心销-911、推动块-912、固定杆-913。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种机器人用内撑式钳爪技术方案：其结构包括底座1、固定转盘2、调节器3、固定轴4、液压缸5、连板6、油液管7、连杆8、钳爪装置9、钳爪10，所述底座1的上方设有固定转盘 2，所述固定转盘2的左端面与调节器3的右端面相贴合，所述钳爪装置9 的右端面设有钳爪10，所述油液管7嵌入安装于钳爪装置9的左端面，所述连板6与连杆8铰链连接，所述连杆8的右端面与钳爪装置9的左端面相焊接且为同一轴心，所述钳爪装置9包括连接壳901、导流管902、活塞块903、密封圈904、弹簧905、移动杆906、钳爪壳907、固定销908、固定板909、连接板910、中心销911、推动块912、固定杆913，所述连接壳 901的内侧设有活塞块903，所述导流管902安装于活塞块903的上方，所述密封圈904的内侧与活塞块903侧边相贴合且采用过盈配合，所述弹簧 905的上表面与活塞块903的下表面相焊接，所述移动杆906的上表面垂直焊接于活塞块903的下表面，所述移动杆906贯穿于固定杆913的上表面且为同一轴心，所述移动杆906嵌入安装于钳爪壳907的上表面，所述固定板909的左端面与钳爪壳907的内侧相焊接，所述推动块912的上表面与移动杆906的下表面相焊接，所述固定销908的后端面与固定板909的前端面相焊接，所述中心销911贯穿于连接板910的前端面，所述中心销 911嵌入焊接于推动块912的前端面，所述固定轴4贯穿于连板6的左端面且相焊接，所述连板6的左端面设有液压缸5，所述固定销908贯穿于钳爪 10的前端面且相垂直，所述油液管7与导流管902相嵌套，所述移动杆906 为圆柱体结构，所述底座1采用合金钢，抗压强，所述钳爪10采用工具钢，硬度强，耐磨。

本专利所说的密封圈904是对其密封性能和使用寿命有着重要意义，所述弹簧905是一种利用弹性来工作的机械零件。

在进行使用时通过油液管7让油液通过导流管902进入，将推动活塞块 903向下移动挤压弹簧905，活塞块903带动移动杆906向下推动推动块912，通过推动块912让连接板910将钳爪10绕固定销908向左移动，钳爪10便能相两边夹压住物体紧紧连住，需要解开时停止油液从油液管7输入，弹簧 905便能将活塞块903向上推动让油液回流，移动杆906向上伸，钳爪便能向内。

本实用新型解决了机器人由内侧支撑齿轮容易晃开，导致难以向外支撑夹住物体而掉落的情况的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，本实用新型一种机器人用内撑式钳爪，结构上设有钳爪装置9，通过油液管 7让油液通过导流管902进入，将推动活塞块903向下移动挤压弹簧905，活塞块903带动移动杆906向下推动推动块912，通过推动块912让连接板 910将钳爪10绕固定销908向左移动，钳爪10便能相两边夹压住物体紧紧连住，避免了打滑等情况让物体失去支撑掉落。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。