一种多功能的机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种多功能的机械手臂。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。但是现有的一些机械手臂只能对单一工件进行夹持，功能单一，工作效率低下，使用不够方便。

技术实现要素：

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多功能的机械手臂，解决了上述背景技术中提出的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种多功能的机械手臂，包括第一机械臂，所述第一机械臂的顶部设置有第一铰接件，所述第一机械臂通过第一铰接件铰接有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端固定连接有调节装置，所述调节装置远离第二机械臂的一端固定连接有抓取装置。

所述第一机械臂的右侧固定连接有第一固定块，所述第一固定块远离第一机械臂的一端设置有第二铰接件，所述第一固定块通过第二铰接件铰接有液压缸，所述液压缸远离第一固定块的一侧传动连接有液压杆，所述第二机械臂的底部固定连接有第二固定块，所述第二固定块远离第二机械臂的一端设置有第三铰接件，所述第二固定块通过第三铰接件与液压杆相互铰接。

优选的，所述抓取装置包括连接块，所述连接块的外侧固定连接有气缸，所述气缸的数量为四个，所述气缸远离连接块的一侧固定连接有安装块，所述安装块的两侧均设置有第四铰接件，所述安装块通过第四铰接件铰接有机械爪臂，所述机械爪臂远离安装块的一端固定连接有机械爪尖。

优选的，所述气缸远离连接块的一侧传动连接有气杆，所述气杆远离气缸的一端贯穿安装块且固定连接有固定板。

优选的，所述固定板的两侧开设有限位槽，所述限位槽与机械爪臂相互匹配，所述限位槽的外侧设置有铰接轴，所述固定板通过铰接轴铰接有推压筒。

优选的，所述固定板远离气杆的一侧设置有复位弹簧，所述复位弹簧的两端均与机械爪臂固定连接。

优选的，所述调节装置的内部设置有伺服电机，所述伺服电机的底部固定连接有减震橡胶垫，所述减震橡胶垫远离伺服电机的一侧与调节装置固定连接，所述伺服电机通过其一侧的转轴传动连接有第一锥齿轮，所述调节装置内壁的左侧设置有第一传动轴，所述第一传动轴的一端传动连接有第一传动锥齿轮，所述调节装置内壁的右侧设置有第二传动轴，所述第二传动轴的一端传动连接有第二传动锥齿轮，所述第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮的底部均与第一锥齿轮相互啮合，所述第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮的顶部均啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的顶部传动连接有调节轴，所述调节装置的顶部固定连接有轴承座，所述调节轴贯穿轴承座且延伸至调节装置的外部并与连接块固定连接。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种多功能的机械手臂。具备以下有益效果：

1、该多功能的机械手臂，通过抓取装置上气缸的设置，气缸能够驱动气杆进行伸缩，气杆伸缩带动固定板进行运动，当固定板向外运动时，固定板内部的推压筒会将机械爪臂向内侧推动，使得机械爪尖对工件进行抓取，通过固定板向内侧运动，在复位弹簧的作用下，机械爪臂会分开，从而将工件松开，使得该装置能够方便的完成对工件的抓取和放开，抓取方便快捷，便于使用，通过抓取装置上设置有四个气缸，能够单独驱动四个机械爪臂进行运动，能够方便的对四件工件进行单独抓取，能够同时抓取四件工件，工作效率高，使用效果好。

2、该多功能的机械手臂，通过调节装置内部的伺服电机的设置，伺服电机能够带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮通过第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮带动第二锥齿轮进行转动，第二锥齿轮带动调节轴进行转动，调节轴带动抓取装置进行转动，便能方便的对抓取装置的角度进行调节，使得一只机械爪臂抓取一件工件后能够对抓取装置进行旋转，使得另一只机械爪臂对工件进行抓取，使用方便，能够快速的将工件进行抓取，抓取效果好，通过第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮的设置，能够防止伺服电机直接通过伺服电机上的转轴对抓取装置进行调节而导致的伺服电机转轴变形，极大的提高了调节装置的使用寿命，便于使用。

3、该多功能的机械手臂，通过液压缸运作，液压缸带动液压杆进行伸缩，便能方便的调节第一机械臂与第二机械臂之间的角度，使得该装置调节更加的方便，能够更方便的对物品进行夹取，使用方便简单，抓取效果好，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型抓取装置结构示意图；

图3为本实用新型固定板结构示意图；

图4为本实用新型调节装置结构示意图。

图中：1第一机械臂、2第一铰接件、3第二固定块、4第二机械臂、5调节装置、6抓取装置、7第三铰接件、8液压杆、9液压缸、10第二铰接件、11第一固定块、12连接块、13第四铰接件、14第四铰接件、15固定板、16机械爪臂、17机械爪尖、18复位弹簧、19气杆、20安装块、21限位槽、22铰接轴、23推压筒、24第二传动锥齿轮、25第一锥齿轮、26减震橡胶垫、27伺服电机、28第一传动锥齿轮、29轴承座、30调节轴、31第二锥齿轮、32第一传动轴、33第二传动轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型实施例提供一种多功能的机械手臂，如图1-4所示，包括第一机械臂1，第一机械臂1的顶部设置有第一铰接件2，第一机械臂1通过第一铰接件2铰接有第二机械臂4，通过液压缸9运作，液压缸9带动液压杆8进行伸缩，便能方便的调节第一机械臂1与第二机械臂4之间的角度，使得该装置调节更加的方便，能够更方便的对物品进行夹取，使用方便简单，抓取效果好，便于使用，第二机械臂4远离第一机械臂1的一端固定连接有调节装置5，调节装置5远离第二机械臂4的一端固定连接有抓取装置6，抓取装置6包括连接块12，通过抓取装置6上气缸13的设置，气缸13能够驱动气杆19进行伸缩，气杆19伸缩带动固定板15进行运动，当固定板15向外运动时，固定板15内部的推压筒23会将机械爪臂16向内侧推动，使得机械爪尖17对工件进行抓取，通过固定板15向内侧运动，在复位弹簧18的作用下，机械爪臂16会分开，从而将工件松开，使得该装置能够方便的完成对工件的抓取和放开，抓取方便快捷，便于使用，连接块12的外侧固定连接有气缸13，气缸13的数量为四个，气缸13远离连接块12的一侧固定连接有安装块20，安装块20的两侧均设置有第四铰接件14，安装块20通过第四铰接件14铰接有机械爪臂16，机械爪臂16远离安装块20的一端固定连接有机械爪尖17，气缸13远离连接块12的一侧传动连接有气杆19，通过抓取装置6上设置有四个气缸13，能够单独驱动四个机械爪臂16进行运动，能够方便的对四件工件进行单独抓取，能够同时抓取四件工件，工作效率高，使用效果好，气杆19远离气缸13的一端贯穿安装块20且固定连接有固定板15，固定板15的两侧开设有限位槽21，限位槽21与机械爪臂16相互匹配，限位槽21的外侧设置有铰接轴22，固定板15通过铰接轴22铰接有推压筒23，固定板15远离气杆19的一侧设置有复位弹簧18，复位弹簧18的两端均与机械爪臂16固定连接。

第一机械臂1的右侧固定连接有第一固定块11，第一固定块11远离第一机械臂1的一端设置有第二铰接件10，第一固定块11通过第二铰接件10铰接有液压缸9，液压缸9远离第一固定块11的一侧传动连接有液压杆8，第二机械臂4的底部固定连接有第二固定块3，第二固定块3远离第二机械臂4的一端设置有第三铰接件7，第二固定块3通过第三铰接件7与液压杆8相互铰接，通过调节装置5内部的伺服电机27的设置，伺服电机27能够带动第一锥齿轮25转动，第一锥齿轮25通过第一传动锥齿轮28和第二传动锥齿轮24带动第二锥齿轮31进行转动，第二锥齿轮31带动调节轴30进行转动，调节轴30带动抓取装置6进行转动，便能方便的对抓取装置6的角度进行调节，使得一只机械爪臂16抓取一件工件后能够对抓取装置6进行旋转，使得另一只机械爪臂16对工件进行抓取，使用方便，能够快速的将工件进行抓取，抓取效果好，调节装置5的内部设置有伺服电机27，伺服电机27的底部固定连接有减震橡胶垫26，减震橡胶垫26远离伺服电机27的一侧与调节装置5固定连接，伺服电机27通过其一侧的转轴传动连接有第一锥齿轮25，调节装置5内壁的左侧设置有第一传动轴32，第一传动轴32的一端传动连接有第一传动锥齿轮28，调节装置5内壁的右侧设置有第二传动轴33，第二传动轴33的一端传动连接有第二传动锥齿轮24，第一传动锥齿轮28和第二传动锥齿轮24的底部均与第一锥齿轮25相互啮合，第一传动锥齿轮28和第二传动锥齿轮24的顶部均啮合有第二锥齿轮31，通过第一传动锥齿轮28和第二传动锥齿轮24的设置，能够防止伺服电机27直接通过伺服电机27上的转轴对抓取装置6进行调节而导致的伺服电机27转轴变形，极大的提高了调节装置5的使用寿命，便于使用，第二锥齿轮31的顶部传动连接有调节轴30，调节装置5的顶部固定连接有轴承座29，调节轴30贯穿轴承座29且延伸至调节装置5的外部并与连接块12固定连接。

综上所述，该多功能的机械手臂，通过抓取装置6上气缸13的设置，气缸13能够驱动气杆19进行伸缩，气杆19伸缩带动固定板15进行运动，当固定板15向外运动时，固定板15内部的推压筒23会将机械爪臂16向内侧推动，使得机械爪尖17对工件进行抓取，通过固定板15向内侧运动，在复位弹簧18的作用下，机械爪臂16会分开，从而将工件松开，使得该装置能够方便的完成对工件的抓取和放开，抓取方便快捷，便于使用，通过抓取装置6上设置有四个气缸13，能够单独驱动四个机械爪臂16进行运动，能够方便的对四件工件进行单独抓取，能够同时抓取四件工件，工作效率高，使用效果好。

该多功能的机械手臂，通过调节装置5内部的伺服电机27的设置，伺服电机27能够带动第一锥齿轮25转动，第一锥齿轮25通过第一传动锥齿轮28和第二传动锥齿轮24带动第二锥齿轮31进行转动，第二锥齿轮31带动调节轴30进行转动，调节轴30带动抓取装置6进行转动，便能方便的对抓取装置6的角度进行调节，使得一只机械爪臂16抓取一件工件后能够对抓取装置6进行旋转，使得另一只机械爪臂16对工件进行抓取，使用方便，能够快速的将工件进行抓取，抓取效果好，通过第一传动锥齿轮28和第二传动锥齿轮24的设置，能够防止伺服电机27直接通过伺服电机27上的转轴对抓取装置6进行调节而导致的伺服电机27转轴变形，极大的提高了调节装置5的使用寿命，便于使用。

并且，该多功能的机械手臂，通过液压缸9运作，液压缸9带动液压杆8进行伸缩，便能方便的调节第一机械臂1与第二机械臂4之间的角度，使得该装置调节更加的方便，能够更方便的对物品进行夹取，使用方便简单，抓取效果好，便于使用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。