纱筒用机器人手爪总成的制作方法

本实用新型涉及纱筒用机器人手爪总成。

背景技术：

卷材制品的存在状态通常为圆筒形固定结构上的缠绕。由于卷材制品的外周面一般为材料层，由于卷材制品形状的特殊性，若只用夹爪对其进行拿取容易对产品造成损坏，不利于产品质量的保持。目前大多采用夹持机构夹持卷材，容易损伤卷材且下料不便利。

鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题是提供一种不易损伤且便于下料的纱筒用机器人手爪总成。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：纱筒用机器人手爪总成，其包括安装板，所述安装板一侧设置有气涨轴，所述安装板另一侧设置有顶推气缸，所述顶推气缸的活塞杆一端设置有连接板，所述连接板设置有导向轴，所述安装板设置有与导向轴配合的直线轴承，所述直线轴承一侧设置有用于推动纱筒的推板，所述导向轴穿过直线轴承与推板连接，所述推板位于气涨轴一侧。

进一步的是，所述推板设置有U形槽，所述U形槽包围气涨轴一侧。

进一步的是，所述U形槽设置有用于保护U形槽的推板垫板。

进一步的是，所述安装板一端设置有相机安装板，所述相机安装板设置有用于检测纱筒的视觉处理相机。

进一步的是，所述安装板远离气涨轴的一侧设置有支架，所述支架设置有用于检测气路压力的压力开关。

进一步的是，所述支架远离安装板的一端设置有机器人安装法兰。

进一步的是，所述机器人安装法兰一侧设置有机器人管线固定座。

本实用新型的有益效果是：气涨轴伸入纱筒内壁，然后充气突起固定纱筒，移动纱筒至下料位置后，气涨轴收缩，推板从一侧顶推纱筒下料，简易上下料且不损伤纱卷；设置U形槽便于下料；设置推板垫板，便于保护U形槽也便于保护纱筒；设置视觉处理相机便于机器人识别纱筒位置；设置压力开关，便于控制气路压力；设置机器人安装法兰便于安装机器人的机械臂，提高组装的便利性；设置机器人管线固定座防止管线干扰移动。

附图说明

图1为纱筒用机器人手爪总成的示意图。

图中标记为：安装板1、气涨轴2、顶推气缸3、连接板5、导向轴6、直线轴承7、推板4、U形槽41、推板垫板42、相机安装板8、视觉处理相机9、支架10、压力开关11、机器人安装法兰12、机器人管线固定座13。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，纱筒用机器人手爪总成包括安装板1，所述安装板1一侧通过轴承滑动连接有气涨轴2，所述安装板1另一侧螺柱连接有顶推气缸3，所述顶推气缸3的活塞杆一端螺柱连接有连接板5，所述连接板5两端螺柱连接有导向轴6，所述安装板1螺柱连接有与导向轴6配合的直线轴承7，所述直线轴承7一侧设置有用于推动纱筒的推板4，所述导向轴6穿过直线轴承7与推板4螺柱连接，所述推板4位于气涨轴2一侧。

使用时，气涨轴2伸入纱筒内壁，然后充气突起固定纱筒，移动纱筒至下料位置后，气涨轴2收缩，顶推气缸3顶推连接板5，从而顶推导向轴6，导向轴6顶推推板4，推板4从一侧顶推纱筒下料，全程纱筒用机器人手爪总成不与卷材直接接触，简易上下料且不损伤纱卷。

如图1所示，所述推板4螺柱连接有U形槽41，所述U形槽41包围气涨轴2一侧。下料时，U形槽41顶推纱筒一侧，便于下料。

如图1所示，所述U形槽41螺柱连接有用于保护U形槽41的推板垫板42。U形槽41通过推板垫板42顶推纱筒一侧，便于保护U形槽41也便于保护纱筒。

如图1所示，所述安装板1一端螺柱连接有相机安装板8，所述相机安装板8螺柱连接有视觉处理相机9，所述视觉处理相机9朝向气涨轴7伸出方向。通过视觉处理相机9识别纱筒位置和纱筒下料位置，便于实现自动化上下料。

如图1所示，所述安装板1远离气涨轴2的一侧螺柱有支架10，所述支架10螺柱有用于检测气路压力的压力开关11，便于控制气路压力，提高安全性能。

如图1所示，所述支架10远离安装板1的一端螺柱连接有机器人安装法兰12，便于安装机器人的机械臂，提高组装的便利性。

如图1所示，所述机器人安装法兰12一侧螺柱连接有机器人管线固定座13，防止管线干扰移动。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。