一种用于攀爬铁塔脚钉的机械爪的制作方法

本实用新型涉及一种用于攀爬铁塔脚钉的机械人足端抓取结构，特别涉及一种用于攀爬铁塔脚钉的机械爪。

背景技术：

电力铁塔攀爬机器人的结构设计是攀爬机器人中的热门领域，目前已经逐渐开发出了具有不同结构和功能特点的铁塔攀爬机器人，但是基本还是处于实验室阶段。目前的攀爬机器人主要由针对平整表面的足端攀爬机构和圆柱表面的攀爬机构组成。同样在攀爬机器人领域还有类似于蛇形机器人采用的“粘附式”运动完成障碍的跨越，具有运动稳定性好、适应地形能力强和牵引力大等特点，但其自由度多，控制困难且速度低。针对电力铁塔角钢攀爬的有夹持式角钢攀爬机构，电磁吸附式攀爬机构，但是其实际应用不稳定，攀爬效果并不理想，对于越障也十分不利。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种用于攀爬铁塔脚钉的机械爪，只需抓住铁塔脚钉进行攀爬，障碍少，好控制。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种用于攀爬铁塔脚钉的机械爪，包括可固定于机械人上的壳体，所述壳体内设置有电机，所述电机输出轴向下延伸，且在其末端连接有丝杠，所述丝杠的自由端通过滚珠套设有螺母，螺母固定在一滑块上，所述壳体下底面上前后侧分别固定有上肩支架，上肩支架为条状且水平设置，上肩支架两端延伸到壳体外侧，壳体外的所有上肩支架上均设置有型曲臂，壳体左右两侧的型曲臂成镜像设置，型曲臂上部自由端背离壳体侧，型曲臂上部自由端转动设置在上肩支架上，型曲臂下部自由端固定设置有向下延伸的夹紧大臂，所述滑块与型曲臂上部拐弯点间转动设置有直臂，所述直臂为条状。

进一步，所述夹紧大臂前后两侧分别设置有两个型曲臂，且两两相对设置，所述夹紧大臂为直角三角形，左右两侧的夹紧大臂斜边设置在相背离侧，一对型曲臂连接在夹紧大臂的左端，一对型曲臂连接在夹紧大臂的右端。

进一步，前后夹紧大臂上设置有若干相对应的连接孔，前后两夹紧大臂间设置有防脱卡爪，防脱卡爪的一端前后侧分别有可伸入连接孔中的固定杆，另一端倾斜向上延伸形成爪状。

更进一步，若干连接孔在纵向上呈两排并立设置。

再进一步，滑块下部前后两侧分别水平设置有上挡块，上挡块的两端伸入前后夹紧大臂。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的一种用于攀爬铁塔脚钉的机械爪，通过丝杠螺母传动使夹紧大臂紧紧抱住铁塔脚钉，防滑效果好，通过攀爬脚钉，障碍少，控制难度低、稳定性好，丝杠螺母可自锁使机械爪保持抓紧状态。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种用于攀爬铁塔脚钉的机械爪，包括可固定于机械人上的壳体1，壳体1内设置有电机，电机输出轴向下延伸，且在其末端连接有丝杠，丝杠的自由端通过滚珠套设有螺母10，螺母固定在一滑块9上，即丝杠的转动实现滑块9上下移动，壳体1下底面上前后侧分别固定有上肩支架2，上肩支架2为条状且水平设置，上肩支架2两端延伸到壳体1外侧，壳体1外的所有上肩支架2上均设置有型曲臂3，壳体1左右两侧的型曲臂3成镜像设置，型曲臂3上部自由端背离壳体1侧，型曲臂3上部自由端转动设置在上肩支架2上，型曲臂3下部自由端固定设置有向下延伸的夹紧大臂4，滑块9与型曲臂3上部拐弯点间转动设置有直臂8，直臂8为条状。

夹紧大臂4前后两侧分别设置有两个型曲臂3，且两两相对设置，夹紧大臂4为直角三角形，左右两侧的夹紧大臂4斜边设置在相背离侧，一对型曲臂3连接在夹紧大臂4的左端，一对型曲臂3连接在夹紧大臂4的右端，这样的结构使得机械爪的稳定性更好。

前后夹紧大臂4上设置有若干相对应的连接孔6，左侧的前后两夹紧大臂4间设置有防脱卡爪5，防脱卡爪5的一端前后侧分别有可伸入连接孔6中的固定杆，另一端倾斜向上延伸形成爪状，其可延伸到右侧的两夹紧大臂4间，防脱卡爪5的设置可以防止脚钉从夹紧大臂4的下侧滑脱。

若干连接孔6在纵向上呈两排并立设置，这样的设置可以根据铁塔脚钉的不同大小使卡爪紧密贴合于铁塔脚钉。

滑块9下部前后两侧分别水平设置有上挡块7，上挡块7的两端伸入前后夹紧大臂4，这样的机械爪可防止铁塔脚钉与丝杠末端间相互干涉。

工作时，丝杠转动，两型曲臂3相互靠近，进而使夹紧大臂4紧紧夹紧脚钉。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。