一种工字型工件搬运机械手爪的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及一种工字型工件搬运机械手爪。

背景技术：

机械手爪是一种将工件抓取起来再移动摆放到指定位置的机械设备。机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，其能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

目前，公开号为CN103737606A的中国专利公开了一种码垛机器人用机械手爪，其包括安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与该安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于该安装底板与连接法兰之间，包括上板、与该气缸驱动装置相连的下板以及设置在该上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个该抓取装置包括：侧板，设置于该安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与该侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于该手指连板的下端。该码垛机器人用机械手爪可自适应中心定位，可以从圆筒状物体轴线方向转运和码垛物体，使得码垛效率高，码垛位置准确。

这种码垛机器人用机械手爪虽然可以夹取并且码垛物体，位置准确，但是这种机械手爪结构复杂，操作过程繁琐费时，降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种工字型工件搬运机械手爪，其具有操作过程简单快捷，快速准确夹取工件的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种工字型工件搬运机械手爪，包括中心架，所述中心架两侧分别设有第一吊臂架和第二吊臂架，所述第一吊臂架上设有通过第一销轴铰接的第一吊臂，所述第二吊臂架上设有通过第二销轴铰接的第二吊臂，所述第一吊臂和第二吊臂一端分别设有第一吊钩和第二吊钩，所述中心架中心设有固定连接的固定杆，所述固定杆另一端固定连接有活动连接板，所述活动连接板两侧分别设有第一通孔和第二通孔，所述第一吊臂另一端设有位于第一通孔上的第一轴承，所述第二吊臂另一端设有位于第二通孔上的第二轴承，所述固定杆两侧设有电磁继电器。

通过采用上述技术方案，使用人员给电磁继电器通电工作，那么由金属铁制成的活动连接板由于电磁吸引将向下运动，那么第一吊臂和第二吊臂通过第一轴承和第二轴承也分别向下，第一吊钩和第二吊钩张开，这时就能抓取工件了，这时给电磁继电器断电，由于重力作用，第一吊钩和第二吊钩就能将工件抓紧了。

进一步设置：所述第一通孔内设有与第一轴承相配合的第一滑轨，所述第二通孔内设有与第二轴承相配合的第二滑轨。

通过采用上述技术方案，由于活动连接板向下运动，这时第一轴承将在第一通孔的第一滑轨内滑动，第二轴承将在第二通孔的第二滑轨内滑动，也就带动了第一吊臂和第二吊臂向下。

进一步设置：所述固定杆表面上设有滑槽，所述活动连接板两面分别设有与滑槽相配合的滑块。

通过采用上述技术方案，由于电磁吸引，活动连接板两面的滑块沿着滑槽滑动。

进一步设置：所述第一吊钩和第二吊钩上分别设有气动卡盘。

通过采用上述技术方案，第一吊钩和第二吊钩上的气动卡盘将进一步夹紧工件，放止工件滑落。

进一步设置:所述固定杆内设有朝向活动连接板的复位杆。

通过采用上述技术方案，当电磁继电器断电后，第一吊钩和第二吊钩将工件抓取后，复位杆将活动连接板向上推送到一定位置。

进一步设置：所述复位杆包括与中心架固定连接的内部为空的主杆、位于主杆内并与主杆固定连接的弹簧及与弹簧另一端固定连接的副杆。

通过采用上述技术方案，复位杆内的弹簧将副杆向上弹起，副杆将活动连接板推送到指定位置。

进一步设置：所述电磁继电器上设有外壳，所述外壳表面一侧设有转动轴，所述转动轴上设有铰接的保护盖。

通过采用上述技术方案，电磁继电器上的外壳起到了保护作用，当时用电磁继电器时只需转动保护盖。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：结构简单，体积小，信价比高；操作方便快捷；夹取工件准确。

附图说明

图1是机械手爪正面结构示意图；

图2是机械手爪左侧面结构示意图；

图3是机械手爪右侧面结构示意图。

图中，1、中心架；2、第一吊臂；3、第二吊臂；4、第一销轴；5、第二销轴；6、固定杆；7、活动连接板；8、第一吊钩；9、第二吊钩；10、第一通孔；11、第二通孔； 12、第一轴承；13、第二轴承；14、电磁继电器；15、第一滑轨；16、第二滑轨；17、滑槽；18、滑块；19、气动卡盘；20、复位杆；201、主杆；202、弹簧；203、副杆；21、外壳；22、转动轴；23、保护盖；24、第一吊臂架；25、第二吊臂架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

一种工字型工件搬运机械手爪，如图1、图2及图3所示，包括中心架1。中心架1 两侧分别设有第一吊臂架24和第二吊臂架25，第一吊臂架24上设有通过第一销轴4铰接的第一吊臂2，第二吊臂架25上设有通过第二销轴5铰接的第二吊臂3，第一吊臂2和第二吊臂3一端分别设有第一吊钩8和第二吊钩9，第一吊钩8和第二吊钩9上分别设有气动卡盘19。中心架1中心设有固定连接的固定杆6，固定杆6另一端固定连接有活动连接板7，固定杆6表面上设有滑槽17，活动连接板7两面分别设有与滑槽17相配合的滑块18。固定杆6内设有朝向活动连接板7的复位杆20，复位杆20包括与中心架1固定连接的内部为空的主杆201、位于主杆201内并与主杆201固定连接的弹簧202及与弹簧202另一端固定连接的副杆203。活动连接板7两侧分别设有第一通孔10和第二通孔11，第一吊臂2另一端设有位于第一通孔10上的第一轴承12，所述第二吊臂3另一端设有位于第二通孔11上的第二轴承13，所述第一通孔10内设有与第一轴承12相配合的第一滑轨15，第二通孔11内设有与第二轴承13相配合的第二滑轨16。固定杆6两侧设有电磁继电器14，电磁继电器 14上设有外壳21，外壳21表面一侧设有转动轴22，转动轴22上设有铰接的保护盖23。

其工作原理如下：使用人员给电磁继电器14通电，由于活动连接板7由金属铁制成，这样电磁吸引将活动连接板7向下吸引，第一轴承12和第二轴承13也分别在第一通孔 10和第二通孔11的第一滑轨15、第二滑轨16内滑动，这时第一吊钩8和第二吊钩9张开向下去抓取工件，到达指定位置时，将电磁继电器14断电，电磁吸引力消失，由于重力作用第一吊钩8和第二吊钩9将向内收缩将工件夹紧，第一吊钩8和第二吊钩9上的气动卡盘 19可以将工件进一步加紧，防止工件滑落。这时复位杆20可以将工件推送至一定高度，复位杆20内的弹簧202将副杆203向上弹起，副杆203将活动连接板7推送到指定位置，工件也就到达指定位置。此机械手爪结构简单，使用快捷方便，具有一定的实用性。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。