一种自动化机械臂的夹持机构的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，更具体的说，尤其涉及一种自动化机械臂的夹持机构。

背景技术：

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性,已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性；因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

通过观察发现，现有的自动化机械臂的夹持机构普遍存在结构单一，夹持效果差，且夹持稳定性低的问题，在实际的使用过程中，带来了一定的局限性，于是，如何提供一种结构精良，夹持效果好，且夹持时稳定性高的自动化机械臂的夹持机构，成为了目前需要解决的重要课题。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种自动化机械臂的夹持机构来解决现有装置技术中出现的结构单一，夹持效果差，且夹持稳定性低的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自动化机械臂的夹持机构，以解决背景技术中提出的结构单一，夹持效果差，且夹持稳定性低的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种自动化机械臂的夹持机构，由以下具体技术手段所达成：

一种自动化机械臂的夹持机构，包括：拉杆、斜加固块、本体、夹持臂、拉紧机构、拉板、第二拉板、夹持块和第二夹持臂；所述拉杆设置在本体的内部中间，且拉杆与本体通过贯通相连接；所述斜加固块设置在本体的上部两端，且斜加固块与本体通过焊接方式相连接；所述夹持臂及第二夹持臂安装在本体的内部下端，且夹持臂及第二夹持臂与本体通过卡合方式相连接；所述夹持臂及第二夹持臂的内侧下端设置有夹持块，且夹持臂及第二夹持臂与夹持块通过焊接方式相连接；所述拉杆的底部设置有拉紧机构，且拉杆与拉紧机构通过焊接方式相连接；所述拉紧机构的两端内侧设置有拉板及第二拉板，且拉紧机构与拉板及第二拉板通过螺栓相连接；所述拉板及第二拉板安装在夹持臂及第二夹持臂的下部内端，且拉板及第二拉板与夹持臂及第二夹持臂通过嵌入方式相连接；所述本体侧视呈倒T 形结构设置，且本体的下部内端开设有与夹持臂及第二夹持臂相卡合的方形开槽；所述夹持臂及第二夹持臂闭合时呈U形状设置，且夹持臂及第二夹持臂的内端开设有与拉板及第二拉板相贯穿的长方形开槽；所述拉板及第二拉板前视呈倒角状长条体结构，且拉板及第二拉板的两端开设有与螺栓相贯穿的通孔。

优选的，所述拉紧机构前视呈矩形状结构设置，且拉紧机构上呈对称状开设有四组与螺栓相贯穿的通孔。

优选的，所述拉杆俯视呈圆柱形的实心体结构设置有一组。

优选的，所述斜加固块为三角形的块状体结构呈对称状设置有四组。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过本体侧视呈倒T形结构设置，且本体的下部内端开设有与夹持臂及第二夹持臂相卡合的方形开槽，本体的下部内端开设的方形开槽能够有效的保证夹持臂及第二夹持臂做横向平移时的稳定性，实现了结构精良的优点。

2、本实用新型通过夹持臂及第二夹持臂闭合时呈U形状设置，且夹持臂及第二夹持臂的内端开设有与拉板及第二拉板相贯穿的长方形开槽，夹持臂及第二夹持臂闭合时呈U形状的设置，能够对物件进行夹紧动作时，使夹持臂及第二夹持臂的作用力点与被夹持物件的下坠力吻合，实现了夹持效果好的优点。

3、本实用新型通过拉板及第二拉板前视呈倒角状长条体结构，且拉板及第二拉板的两端开设有与螺栓相贯穿的通孔，四组拉板及第二拉板的对称式设置，能够保证被夹持物件的有效夹紧，实现了夹持时稳定性高的优点。

4、本实用新型通过对自动化机械臂的夹持机构的改进，具有结构精良，夹持效果好，且夹持时稳定性高等优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视结构示意图。

图3为本实用新型的内视结构示意图。

图4为本实用新型的俯视结构示意图。

图5为本实用新型拉杆及拉紧机构的侧视结构示意图。

图中：拉杆1、斜加固块2、本体3、夹持臂4、拉紧机构5、拉板6、第二拉板7、夹持块8、第二夹持臂9。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图5，本实用新型提供一种自动化机械臂的夹持机构的具体技术实施方案：

一种自动化机械臂的夹持机构，包括：拉杆1、斜加固块2、本体3、夹持臂4、拉紧机构5、拉板6、第二拉板7、夹持块8和第二夹持臂9；拉杆1设置在本体3的内部中间，且拉杆1与本体3通过贯通相连接；斜加固块2设置在本体3的上部两端，且斜加固块2与本体3通过焊接方式相连接；夹持臂4及第二夹持臂9安装在本体3的内部下端，且夹持臂4及第二夹持臂9与本体3通过卡合方式相连接；夹持臂4及第二夹持臂9的内侧下端设置有夹持块8，且夹持臂4及第二夹持臂9与夹持块8通过焊接方式相连接；拉杆1的底部设置有拉紧机构5，且拉杆1与拉紧机构5通过焊接方式相连接；拉紧机构5的两端内侧设置有拉板6及第二拉板7，且拉紧机构5与拉板6及第二拉板7通过螺栓相连接；拉板6及第二拉板7安装在夹持臂4及第二夹持臂9的下部内端，且拉板6及第二拉板7与夹持臂4及第二夹持臂9通过嵌入方式相连接；本体3侧视呈倒T形结构设置，且本体3的下部内端开设有与夹持臂4及第二夹持臂9相卡合的方形开槽，本体的下部内端开设的方形开槽能够有效的保证夹持臂及第二夹持臂做横向平移时的稳定性，实现了结构精良的优点；夹持臂4及第二夹持臂9闭合时呈U形状设置，且夹持臂4及第二夹持臂9的内端开设有与拉板6及第二拉板7相贯穿的长方形开槽，夹持臂及第二夹持臂闭合时呈U形状的设置，能够对物件进行夹紧动作时，使夹持臂及第二夹持臂的作用力点与被夹持物件的下坠力吻合，实现了夹持效果好的优点；拉板6及第二拉板7 前视呈倒角状长条体结构，且拉板6及第二拉板7的两端开设有与螺栓相贯穿的通孔，四组拉板及第二拉板的对称式设置，能够保证被夹持物件的有效夹紧，实现了夹持时稳定性高的优点。

具体的，拉紧机构5前视呈矩形状结构设置，且拉紧机构5上呈对称状开设有四组与螺栓相贯穿的通孔，拉紧机构5能够实现夹持臂4及第二夹持臂9夹紧时的稳定性。

具体的，拉杆1俯视呈圆柱形的实心体结构设置有一组，拉杆1为夹紧时的力拉动机构，力量凝聚力强。

具体的，斜加固块2为三角形的块状体结构呈对称状设置有四组，斜加固块2能够使本体3更加牢固。

具体实施步骤：

首先，将拉杆1与外部机械臂连接，拉杆1通过液压油缸产生的作用力，通过本体3，拉杆1上拉时，夹持臂4及第二夹持臂9通过拉紧机构5、拉板6及第二拉板7通过本体3内端的开槽缓慢平移，同时通过夹持块8 实现对物件的夹紧动作。

需要说明的是，本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，发明人在此不再详述。

综上所述：该一种自动化机械臂的夹持机构，通过本体侧视呈倒T形结构设置，且本体的下部内端开设有与夹持臂及第二夹持臂相卡合的方形开槽，本体的下部内端开设的方形开槽能够有效的保证夹持臂及第二夹持臂做横向平移时的稳定性，实现了结构精良的优点；通过夹持臂及第二夹持臂闭合时呈U形状设置，且夹持臂及第二夹持臂的内端开设有与拉板及第二拉板相贯穿的长方形开槽，夹持臂及第二夹持臂闭合时呈U形状的设置，能够对物件进行夹紧动作时，使夹持臂及第二夹持臂的作用力点与被夹持物件的下坠力吻合，实现了夹持效果好的优点；通过拉板及第二拉板前视呈倒角状长条体结构，且拉板及第二拉板的两端开设有与螺栓相贯穿的通孔，四组拉板及第二拉板的对称式设置，能够保证被夹持物件的有效夹紧，实现了夹持时稳定性高的优点；解决了上述中出现的结构单一，夹持效果差，且夹持稳定性低的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。