具有占用空间小的工业机器人结构的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，更具体的说，尤其涉及具有占用空间小的工业机器人结构。

背景技术：

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、工艺一致性差、质量监控难度大等问题，企业的成本很高。因此，在这些领域中，六轴机器人取代人工作业已成为趋势。

目前的六轴机器人虽然具有足够的自由度，但转角有一定的限制，机器人的体积较大，占用空间大。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供具有占用空间小的工业机器人结构，来解决目前存在的转角有一定的限制，机器人的体积较大，占用空间大的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供具有占用空间小的工业机器人结构，以解决上述背景技术中提出的转角有一定的限制，机器人的体积较大，占用空间大的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了具有占用空间小的工业机器人结构，由以下具体技术手段所达成：

具有占用空间小的工业机器人结构，包括：机器人本体、基座、腰部、大臂、肘部、小臂、腕部、手部、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；所述机器人本体的底部设置有基座；所述基座的上端设置有腰部，且腰部与基座通过第一关节相连接；所述腰部的上方设置有大臂，且大臂与腰部通过第二关节相连接；所述大臂的一端设置有肘部，且肘部与大臂通过第三关节相连接；所述肘部的一端设置有小臂，且小臂与肘部通过第四关节相连接；所述小臂的一端设置有腕部，且腕部与小臂通过第五关节相连接；所述腕部的一端设置有手部，且手部与腕部通过第六关节相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有占用空间小的工业机器人结构所述大臂为双臂结构，且大臂的双臂之间的距离大于小臂的宽度。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有占用空间小的工业机器人结构所述大臂的外形特征呈“H”状，大臂的双臂之间设置有加强杆。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有占用空间小的工业机器人结构所述腰部通过第一关节设置为旋转装置，且腰部的旋转角度为0°～360°。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有占用空间小的工业机器人结构所述大臂通过第二关节设置为旋转装置，且大臂的旋转角度为0°～180°。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有占用空间小的工业机器人结构所述肘部通过第三关节设置为旋转装置，且肘部的旋转角度为0°～360°。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有占用空间小的工业机器人结构所述小臂通过第四关节设置为旋转装置，且小臂的旋转角度为0°～360°。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过大臂为双臂结构，且大臂的双臂之间的距离大于小臂的宽度的设置，双臂的稳定性好，受力均匀，而且便于将小臂旋转至大臂内部，节省空间。

2、本实用新型通过大臂的外形特征呈“H”状，大臂的双臂之间设置有加强杆的设置，进一步加强了双臂的牢固性。

3、本实用新型通过肘部通过第三关节设置为旋转装置，且肘部的旋转角度为0°～360°的设置，使小臂的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围。

4、本实用新型通过对工业机器人结构的改进，具有结构设计合理，占用空间少，大臂稳定性好，小臂的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型非工作状态的示意图；

图3为本实用新型的轴测结构示意图。

图中：机器人本体1、基座2、腰部3、大臂4、肘部5、小臂6、腕部7、手部8、第一关节9、第二关节10、第三关节11、第四关节12、第五关节13、第六关节14。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图3，本实用新型提供具有占用空间小的工业机器人结构的具体技术实施方案：

具有占用空间小的工业机器人结构，包括：机器人本体1、基座2、腰部3、大臂4、肘部5、小臂6、腕部7、手部8、第一关节9、第二关节10、第三关节11、第四关节12、第五关节13、第六关节14；机器人本体1的底部设置有基座2；基座2的上端设置有腰部3，且腰部3与基座2通过第一关节9相连接；腰部3的上方设置有大臂4，且大臂4与腰部3通过第二关节10相连接；大臂4的一端设置有肘部5，且肘部5与大臂4通过第三关节11相连接；肘部5的一端设置有小臂6，且小臂6与肘部5通过第四关节12相连接；小臂6的一端设置有腕部7，且腕部7与小臂6通过第五关节13相连接；腕部7的一端设置有手部8，且手部8与腕部7通过第六关节14相连接。

具体的，如图2所示，大臂4为双臂结构，且大臂4的双臂之间的距离大于小臂6的宽度，双臂的稳定性好，受力均匀，而且便于将小臂6旋转至大臂4内部，节省空间。

具体的，大臂4的外形特征呈“H”状，大臂4的双臂之间设置有加强杆，进一步加强了双臂的稳固性。

具体的，腰部3通过第一关节9设置为旋转装置，且腰部3的旋转角度为0°～360°，增加了腰部3的运动自由度。

具体的，大臂4通过第二关节10设置为旋转装置，且大臂4的旋转角度为0°～180°增加了大臂4的运动自由度。

具体的，肘部5通过第三关节11设置为旋转装置，且肘部5的旋转角度为0°～360°，使小臂6的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围。

具体的，小臂6通过第四关节12设置为旋转装置，且小臂6的旋转角度为0°～360°，增加了小臂6的运动自由度。

具体实施步骤：

在使用该占用空间小的工业机器人结构时，具有多个自由度，能够实现较大范围的运动，大臂4为双臂结构，便于将小臂6旋转至大臂4内部，节省空间，而且双臂的稳定性好，受力均匀，同时大臂4的双臂之间的加强杆，进一步增强了大臂的稳定性，另外肘部5通过第三关节11的旋转角度为0°～360°，在一定的空间内，使小臂6的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围，该工业机器人，具有结构设计合理，占用空间少，大臂稳定性好，小臂的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围的优点。

综上所述：该具有占用空间小的工业机器人结构，通过大臂为双臂结构，且大臂的双臂之间的距离大于小臂的宽度的设置，双臂的稳定性好，受力均匀，而且便于将小臂旋转至大臂内部，节省空间；通过大臂的外形特征呈“H”状，大臂的双臂之间设置有加强杆的设置，加强双臂的牢固性；通过肘部通过第三关节设置为旋转装置，且肘部的旋转角度为0°～360°的设置，使小臂的旋转角度增大，灵活性强；通过对工业机器人结构的改进，具有结构设计合理，占用空间少，大臂稳定性好，小臂的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。