一种通用平行夹持机构的制作方法

本实用新型涉及机械夹爪领域，具体涉及一种通用平行夹持机构。

背景技术：

机械手夹爪是常用的夹持部件，正在正常物件的夹持中具有良好的稳定性，一般由气缸、电机和油缸带动，但是现有夹爪在夹持圆形工件时，工件的中心位置会发生偏移，在放置工件时工件的位置存在不确定性，且由于夹爪开合方式的限定，在有限尺寸下，夹爪夹持的范围较小，限制了夹爪的通用性。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种通用平行夹持机构，尺寸小，夹持范围大，并且夹持位置固定不偏移，通用性高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种通用平行夹持机构，包括安装在底板上的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨沿X轴方向设置，所述第二滑轨沿Y轴方向设置，所述第一滑轨上设置有两个第一滑块，两个第一滑块上均设置有夹持臂，所述第二滑轨上设置有第二滑块，所述第二滑块上设置有推拉块，所述推拉块与动力缸连接，所述推拉块与两个夹持臂之间均设置有弯折臂，所述弯折臂的弯折处与旋转支撑轴连接，所述旋转支撑轴设置在底板上，所述弯折臂一端设置有第一推部，所述第一推部对应的夹持臂上设置有第一限位推槽，所述第一限位推槽沿Y轴方向设置，所述述弯折臂另一端设置有第二推部，所述第二推部对应的推拉块上设置有第二限位推槽，所述第二限位推槽沿X轴方向设置；

所述夹持臂一端伸出底板并与夹持部连接；

所述弯折臂的弯折处至第二推部的距离小于弯折处至第一推部的距离。

进一步的，所述推拉块为T字形结构。

进一步的，所述弯折臂包括主动推臂和从动推臂，所述主动推臂和从动推臂均与旋转支撑轴固定连接，所述旋转支撑轴通过轴承与底板连接。

进一步的，所述主动推臂和从动推臂的端部上均设置有夹紧槽，所述主动推臂和从动推臂均通过夹紧槽固定在旋转支撑轴上。

进一步的，所述底板底部设置有安装架。

进一步的，所述夹持部上设置有V型导向槽，两个夹持臂的夹持部对称设置。

进一步的，所述第一推部和第二推部结构一致，均包括动力转轴和滚轮，所述滚轮与动力转轴一端轴连，所述动力转轴另一端固定在夹持臂上。

本实用新型的有益效果：

通过X轴方向设置的第一滑轨能够定位两个夹持臂沿X轴方向运动，轴向的直线运动能够保证夹持时的稳定性，圆形工件的工件中心不会发生偏移；并且由弯折臂的设置，能够以弯折处为旋转支点，旋转带动夹持臂移动，弯折臂的弯折处至第二推部的距离小于弯折处至第一推部的距离，因此能够利用较短行程的动力缸，实现夹爪的大幅度开闭，以兼容多种尺寸的工件。

附图说明

图1是本实用新型的溶胶结构示意图；

图2是本实用新型的弯折臂示意图；

图3是本实用新型的底部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实用新型的通用平行夹持机构的一实施例，包括安装在底板1上的第一滑轨2和第二滑轨3，第一滑轨沿X轴方向设置，第二滑轨沿Y轴方向设置，第一滑轨上设置有两个第一滑块，两个第一滑块上均设置有夹持臂4，第二滑轨上设置有第二滑块，第二滑块上设置有推拉块5，推拉块与动力缸6连接，推拉块与两个夹持臂之间均设置有弯折臂7，弯折臂的弯折处与旋转支撑轴8连接，旋转支撑轴设置在底板上，弯折臂一端设置有第一推部9，第一推部对应的夹持臂上设置有第一限位推槽10，第一限位推槽沿Y轴方向设置，述弯折臂另一端设置有第二推部11，第二推部对应的推拉块上设置有第二限位推槽12，第二限位推槽沿X轴方向设置；

在动作时，由动力缸作为动力源，其沿Y轴方向提供动力，推动推拉块沿Y轴方向移动，推拉块上的第二限位推槽也沿Y轴方向移动，由于在Y轴方向上，因此能够带着第二推部Y轴方向移动，在Y轴方向上，弯折臂对第二推部具有限制移动方向的作用，因此第二推部能够沿弧线方向移动，从而达到弯折臂沿弯折处转动的效果，转动后，弯折臂带动第二推部也沿弧线方向移动，由于第一限位推槽的设置，第一推部能够推动夹持臂移动，达到开闭的效果，两个弯折臂时对称设置的，对称设置的弯折臂能够达到相对移动的效果。

弯折臂的弯折处至第二推部的距离小于弯折处至第一推部的距离，因此能够利用较短行程的动力缸，实现夹爪的大幅度开闭，以兼容多种尺寸的工件。

夹持臂一端伸出底板并与夹持部13连接；夹持部上设置有V型导向槽14，两个夹持臂的夹持部对称设置，在夹持时，两个对应的V型导向槽能够辅助夹持住圆形工件，并且夹持部以可拆卸的方式安装，能够更换使用，便于适应不同的工件使用，提高抓取稳定性；

上述的第一推部和第二推部结构一致，均包括动力转轴和滚轮，滚轮与动力转轴一端轴连，动力转轴另一端固定在夹持臂上，以减少摩擦力，提高使用寿命；

上述推拉块为T字形结构，便于对称设置第二限位推槽，从而提高机构的运行稳定性。

参照图2所示，弯折臂包括主动推臂15和从动推臂16，主动推臂和从动推臂均与旋转支撑轴固定连接，旋转支撑轴通过轴承与底板连接，采用主动推臂和从动推臂配合形成弯折臂，在使用时，主动推臂和从动推臂之间的夹角可以调节，以适用于不同行程的机构使用；在动力传动时，主动推臂的摆动带动旋转支撑轴转动，旋转支撑轴则带动从动推臂摆动，达到动力传递效果。在主动推臂和从动推臂的端部上均设置有夹紧槽17，主动推臂和从动推臂均通过夹紧槽固定在旋转支撑轴上，从而安装方便，调节也更为便捷。

参照图3所示，底板底部设置有安装架18，便于与机械手配合使用。

以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。