一种曲面罩抓取机械爪的制作方法

本实用新型属于零件抓取设备技术领域，特别地，涉及一种曲面罩抓取机械爪。

背景技术：

高速动车组为了减少空气阻力，会让整个动车组的外形成一个流线形。于是，高速动车组会用到多个导流罩放在动车组的头部。然而，导流罩的外形为异型曲面，不好装夹，机器难以拿取，导致难以搬运。现有动车组头部的导流罩的组装大多数是靠人力搬运，然后固定安装的；而且，导流罩的体积较大，重量较大，需要多人配合组装，从而导致组装工人较多，工人劳动强度大，组装效率低下。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种可夹取异型曲面物件，减少工人配备，减少工人劳动强度的曲面罩抓取机械爪。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种曲面罩抓取机械爪，包括有连接块，还包括有围绕着所述连接块周向均匀分布的多个第一转臂，所有所述第一转臂的一端均铰接在所述连接块上，所述第一转臂上铰接有第二转臂，所述第二转臂上设置有真空吸盘，所述第一转臂在第一驱动电机的驱动下相对于所述连接块摆动，所述第二转臂在第二驱动电机的驱动下相对于所述第一转臂摆动。

作为上述方案的改进，所述第一转臂与所述连接块铰接的一端设有两个同轴的第一铰接孔，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一铰接孔固定连接。

作为上述方案的进一步改进，所述第一驱动电机位于两个所述第一铰接孔之间。

进一步，所述第一驱动电机为双轴电机，其中所述第一驱动电机两端的两个输出轴分别与两个所述第一铰接孔固定连接。

进一步，所述第一转臂对应所述第二转臂的铰接处设有两个同轴的第二铰接孔，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二铰接孔固定连接，所述第二驱动电机设置在所述第二转臂上。

进一步，所述第二驱动电机位于两个所述第二铰接孔之间。

进一步，所述第二驱动电机为双轴电机，其中第二驱动电机两端的两个输出轴分别与两个所述第二铰接孔固定连接。

进一步，所述第一转臂、所述第二转臂、所述真空吸盘依次连接。

进一步，所述第一转臂有六个，所述连接块上设有围绕中心均匀分布的六块安装板，所述第一转臂铰接在所述安装板上。

进一步，所述连接块包括有连接盘、安装块、连接所述连接盘与所述安装块的连接柱，所述安装板设置在所述安装块上。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型通过设置多根第一转臂、第二转臂、真空吸盘，在第一驱动电机与第二驱动电机的配合下，可以让真空吸盘在一个平面上任意调整位置以及角度，于是，在多个真空吸盘的吸附下，可以稳固地抓取带有不规则曲面的导流罩，从而配合机械臂可以将重量较大的导流罩运输到位，进行安装，则可以减少工人搬运导流罩的步骤，进而减少工人的配备，减少工人的劳动强度，提高导流罩的组装效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型整体的结构示意图；

图2是本实用新型所述第一转臂的分解示意图。

具体实施方式

参照图1、图2，一种曲面罩抓取机械爪，包括有连接块1，还包括有围绕着所述连接块1周向均匀分布的多个第一转臂2，所有所述第一转臂2的一端均铰接在所述连接块1上，所述第一转臂2上铰接有第二转臂3，所述第二转臂3上设置有真空吸盘4，所述第一转臂2在第一驱动电机5的驱动下相对于所述连接块1摆动，所述第二转臂3在第二驱动电机6的驱动下相对于所述第一转臂2摆动。其中，优选地，为了简化结构和减少重量，所述第一转臂2、所述第二转臂3、所述真空吸盘4依次连接，即所述第一转臂2、第二转臂3、真空吸盘4连接形成一段形似三节棍的一段悬臂。所述真空吸盘4通过第一转臂2和第二转臂3与所述连接块1连接，则所述真空吸盘4可以获得四个自由度，可以在一个平面上任意调节真空吸盘4的位置以及真空吸盘4对的方向，于是，利用多个分配均匀的真空吸盘4，不仅可以吸附一般的平面型的门或罩，而且还可以轻松地吸附抓取具有不规则曲面的导流罩，抓取更加稳定。

所述连接块1用于连接工作机械臂，如六轴的机械臂，让机械爪可以在机械臂的带动下动作，替代人力，从而可以利用机械爪抓起较重的导流罩。因此，该机械爪可以配合机械臂轻松地拿取不规则曲面的导流罩，进行搬运以及配合安装工人的安装，则可以减少工人搬运导流罩的步骤，从而减少工人的配备，减少工人的劳动强度，提高导流罩的组装效率。所述真空吸盘4连接有抽真空设备，可以配合真空吸盘4吸附或放开物件，让机械爪更好地工作。

其中优选地，为了更加方便连接机械臂，所述连接块1包括有连接盘11、安装块13、连接所述连接盘11与所述安装块13的连接柱12。所述连接盘11上设有多个安装孔，可以直接利用螺栓等连接固定件将连接块1安装在机械臂上，所述连接柱12是为了在安装块13与连接盘11中提供间隙，更好地上螺栓。而且，最优地，所述第一转臂2有六个，所述安装块13上设有围绕着所述安装块13中心分布的六块安装板131，所述第一转臂2铰接在所述安装板131上。所述安装块13的形状像六棱柱一样，不仅方便安装，而且第一转臂2的分布较为均匀，机械爪抓取导流罩的时候更为稳固。

优选地，为了结构更加简单，所述第一转臂2与所述连接块1铰接的一端设有两个同轴的第一铰接孔21，所述第一驱动电机5的输出轴与所述第一铰接孔21固定连接。所述第一驱动电机5位于两个所述第一铰接孔21之间。所述第一驱动电机5为两端均带有输出轴的双轴电机，且两个输出轴分别与两个所述第一铰接孔21固定连接，利用螺栓固定连接在所述第一铰接孔21上。即第一驱动电机5安装在安装板131上，然后位于两个第一铰接孔21之间，让两个输出轴通过螺栓固定在第一转臂2上。则第一驱动电机5直接通过输出轴直接驱动第一转臂2摆动，能量损耗少，而且驱动力更加平衡，结构更加简单。双轴电机的两个输出轴同轴且同步转动。

优选地，为了结构更加简单，所述第一转臂2对应所述第二转臂3的铰接处设有两个同轴的第二铰接孔22，所述第二驱动电机6的输出轴与所述第二铰接孔22固定连接，利用螺栓固定连接在所述第二铰接孔22上。所述第二驱动电机6设置在所述第二转臂3上。即第二驱动电机6在转动的时候，输出轴不动，第二驱动电机6的本体转动，从而带动第二转臂3的转动。同上，所述第二驱动电机6位于两个所述第二铰接孔22之间。所述第二驱动电机6为两端均带有输出轴的双轴电机，且两个输出轴分别与两个所述第二铰接孔22固定连接。第二驱动电机6直接驱动第二转臂3，能量损耗少，而且驱动力更加平衡，结构更加简单。双轴电机的两个输出轴同轴且同步转动。

优选地，为了让结构更加简单和减轻机械爪的重量，所述第一转臂2、所述第二转臂3、所述真空吸盘4首尾相连。

与现有技术相比，本实用新型通过设置多根第一转臂2、第二转臂3、真空吸盘4，在第一驱动电机5与第二驱动电机6的配合下，可以让真空吸盘4在一个平面上任意调整位置以及角度，于是，在多个真空吸盘4的吸附下，可以稳固地抓取带有不规则曲面的导流罩，从而配合机械臂可以将重量较大的导流罩运输到位，进行安装，则可以减少工人搬运导流罩的步骤，进而减少工人的配备，减少工人的劳动强度，提高导流罩的组装效率。

以上所述只是本实用新型的较佳实施方式，但本实用新型并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本实用新型的技术效果，都应落入本实用新型的保护范围之内。