一种基于多角度可调吸盘式的新型实用机械臂的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，具体涉及一种基于多角度可调吸盘式的新型实用机械臂。

背景技术：

机械臂是一种模仿人手的机械结构，例如平面多关节机器人、码垛机等，其一般具有多个关节臂和设置在最末关节臂上的执行端，在执行端上安装各种执行部件，通过自动化控制，将执行端在空间上移动至指定的坐标，实现执行部件所提供的功能，例如写字、拿取、测试等功能。机械臂在执行抓取任务时，由于物品的外形、质量以及材质等的不同，机械臂在抓取物品时，难以掌握抓取的力度和方向从而无法很好的完成指令。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种多角度可调吸盘式机械臂，采用了气泵结构，对吸盘的冲吸气可改变压力的大小，T型材球铰设计保证了在工作时的多角度方位，滑块与导轨的配合作用的设计实现了距离的可调性。

为解决上述技术问题,本实用新型提供的技术方案是：

一种基于多角度可调吸盘式的新型实用机械臂，包括机械臂框架、机械臂吸盘机构以及外部动力供给系统；所述机械臂吸盘机构中吸盘底座的一端与吸盘紧密连接，另一部分与倒置的T型材通过螺钉相固定；球铰的两页通过螺钉将倒置T型材的“—”和“I”两部分相连，球铰的连接使得T型材上吸盘的角度可多变；左右两端的T型材与底部横置的H型材相互拼接成所述机械臂框；所述外部动力供给系统为气泵，导气管导出的气体通过吸盘底座传递至可调节角度的吸盘内部，吸盘与物体接触时产生吸附实现机械臂的作用。

进一步的，所述H型材中部底端有一圆盘形衔接装置，可通过紧固件将其与相应平台安装在一起。

左右两端的T型材顶部分别设有两个吸盘，共为四个吸盘。

在H型材设有直线导轨，其配套使用的滑块底部与导轨配合实现滑动，顶部则与T型材的“—”部分用螺钉固定，进而将滑块和T型材固连在一起，可根据与目标物体距离的不同调整滑块在导轨上的位置，从而改变吸盘与物体间的距离。

进一步的，所述球铰与电机配合，使保吸盘有足够的压紧力和多角度变化。

进一步的，用于供气的气泵所连的导气管在转接头的作用下同时向多个吸盘提供气体，保证其工作的一致性。

运输气体的导气管连接于吸盘底座上的两个开孔上，然后再将气体传输到吸盘内产生吸附作用。

有益效果：

本实用新型提供一种多角度可调吸盘式机械臂，其外形类似横放的“工”形，H型材和T型材相互拼接而成的机械臂框架，位于左右两边的机械臂可以将目标物体夹紧于中间部位，这一过程通过四个空间分布合理的吸盘实现，整体机构中间部位为底部衔接装置，可将整体固连于相应的平台上，导轨和滑块的配合得以改变与目标物体的距离远近。机械臂通过气泵的充吸气从而使吸盘作用力发生变化，不仅实现了可以有足够的力压紧物体，而且还可以达到随意地调节力多角度的目的。本实用新型提供了一种结构简单，易于操作，适用范围广的多角度可调吸盘式的机械臂。

附图说明

图1：一种多角度可调吸盘式机械臂的整体示意图。

图2：一种多角度可调吸盘式机械臂的俯视图。

图3：一种多角度可调吸盘式机械臂的吸盘机构的局部放大图。

图4：一种多角度可调吸盘式机械臂的不同位置状态图。

图中：1-底部衔接装置，2-导轨，3-滑块，4-吸盘，5-H型材，6-T型材，7-吸盘底座，8-导气管，9-扎带，10-螺钉，11-球铰，12-转接头。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1，一种基于多角度可调吸盘式的新型实用机械臂，包括机械臂框架、机械臂吸盘机构以及外部动力供给系统；所述机械臂吸盘机构中吸盘底座7的一端与吸盘4紧密连接，另一部分与倒置的T型材6通过螺钉10相固定；球铰的两页通过螺钉10将倒置T型材的“—”和“I”两部分相连，球铰11的连接使得T型材6上吸盘4的角度可多变；左右两端的T型材6与底部横置的H型材相互拼接成所述机械臂框；所述外部动力供给系统为气泵，导气管8导出的气体通过吸盘底座7传递至可调节角度的吸盘4内部，吸盘4与物体接触时产生吸附实现机械臂的作用。

图4所示，工作时，启动气泵，将气体由导气管8通入到吸盘内，滑块3可以在H型材5上的导轨上自由移动，滑块3对应不同位置从而实现调整吸盘4与物体的距离变化，若物体不规则或等特殊情况，也可以运用含电机的球铰11控制吸盘角度的不同，该机械臂适于运用于吸盘4易产生吸附作用的目标物体，例如，橡胶，塑料制品。

如图2，3所示，吸盘底座7与吸盘4连接充分，以防气体传输过程中漏气影响工作效果，在吸盘底座7上开有两个圆孔，经转接头转接后的两根导气管8连接于其上，分别作充气和排气之用，工作时，物体与吸盘4接触，气泵向外抽出气体，在大气压产生的压力差以及各个设计机构的配合作用下，机械臂即可以实现随意移动目标物体，反之，将物体放下时则需气泵向内充气即可。

如图1和图2所示，气体在输送过程中的导气管有两种相反的作用效果，通过不同的转接头可以将一根导气管转换成多根导气管，从而实现充吸气可在同一个气泵的驱动下工作。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，依据本实用新型的技术实质，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。