1.一种并联六自由度结构，其特征在于：包括运动平台(1)和底座(7)，所述运动平台(1)设置在底座(7)的上方，所述运动平台(1)和底座(7)之间通过多组传动机构和驱动机构相连接；
所述传动机构包括驱动电机(4)和直线模组(5)，所述驱动电机(4)和直线模组(5)均固定安装到底座(7)上，所述驱动电机(4)连接到直线模组(5)的尾部；
所述驱动机构包括支撑杆(2)和两组转动组件，两组所述转动组件分别设置在支撑杆(2)的上下两端；其中，设置在支撑杆(2)上端的转动组件与运动平台(1)相连接，设置在支撑杆(2)下端的转动组件与直线模组(5)相连接。
2.根据权利要求1所述的并联六自由度结构，其特征在于：所述直线模组(5)包括直线导轨(51)、丝杠(52)、丝杠螺母副(53)和运动滑块(54)；所述丝杠(52)安装到直线导轨(51)上，所述丝杠螺母副(53)安装到丝杠(52)上，所述运动滑块(54)安装到丝杠螺母副(53)上，所述驱动电机(4)与丝杠(52)相连接，所述设置在支撑杆(2)下端的转动组件连接到运动滑块(54)上。
3.根据权利要求2所述的并联六自由度结构，其特征在于：所述驱动电机(4)为伺服电机。
4.根据权利要求1所述的并联六自由度结构，其特征在于：所述转动组件包括上球铰链座(3)和下球铰链座(6)；在所述上球铰链座(3)和下球铰链座(6)上分别安装有球头；所述上球铰链座(3)上的球头与支撑杆(2)的上端进行转动连接，所述下球铰链座(6)上的球头与支撑杆(2)的下端进行转动连接。
5.根据权利要求1所述的并联六自由度结构，其特征在于：所述底座(7)为矩形结构；在矩形结构的两个长边上各分布有两组驱动机构和传动机构，在矩形结构的两个短边上各分布有一组驱动机构和传动机构。